3RCC并聯機構的位置正反解分析

摘 要：構建了一種3RCC并聯機構，運用空間坐標轉換法對該機構進行位置分析，建立了位置方程。采用數值法對方程進行位置正解和位置反解的求解。給出計算實例，計算結果吻合，證明該方法有效。

關鍵詞：3RCC 并聯機構 位置正反解

中途分類號：TG156 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2013）02（b）-0115-01

3RCC[1]并聯機構的結構由上三角平臺也就是動平臺和下三角平臺也就是頂平臺構成，中間用三個平面支鏈和上線兩個平臺連接。兩個平臺相互平行，各支鏈所在平面垂直于兩個平臺，同時垂直于相應的三角形的邊。該機構速度高、剛度大、承載能力強[2]，因此受到人們的廣泛關注[3]。（如圖1）

1 建立位置方程

1.1 坐標系的建立

2 求解計算

3 算例

4 結語

本文引用空間坐標轉換法，建立各支鏈的坐標系，并計算上平臺位置，然后將它們統一轉換到同一坐標系下，從而建立了位置方程。比較反解的結果，可以看出，反解的計算結果基本吻合，誤差很小，該方法行之有效。

參考文獻

[1]楊廷力，金瓊，劉安心，等.基于單開鏈單元的三平移并聯機器人機構型綜合及其分類[J].機械工程學報，2002（8）：156-160.

[2]韓建友.高等機構學[M].北京：機械工業出版社，2010.

[3]黃昔光，廖啟征，李端玲，等.基于四元數的臺體型5SPS-1CCS并聯機器人位置分析正解.機械工程學報[J]，2007，43（5）：52-58.