一種三自由度并聯機構的運動學分析

摘 要：本文設計了一種三自由度混連機構，介紹了該機構的組成、計算了該機構的自由度，推導了并聯部分的運動學正反解求解公式。給出了具體的算例進行驗證，結果對該機器人機構的設計控制等有重要的指導意義。

關鍵詞：三自由度 正反解 并聯機構

中途分類號：TG156 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2013）02（b）-0128-01

并聯機構相對于串聯機構具有剛度高、陳承載能力大、運動精度高、動態特性好等特點。但并聯機構的缺點也同樣明顯：位置正解運算復雜、工作空間小、難以實現大傾角加工以及運動特性和力特性的非線性關系、機床標定困難等。因此混連機構的研究成為當下研究的熱門課題。混聯結構機床是機床技術、并聯機器人技術、現代伺服驅動技術和數控技術相結合而產生的一種新型自動化加工設備。

1 結構及其自由度

2 運動學正反解

3 算例

4 結語

本文以一種三自由度混連機構為研究對象，研究了該機構的自由度，提出了該機構的正反解計算公式，給出了具體算例，結果符合要求，計算簡單，效率高。

參考文獻

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