牙弓曲線發(fā)生器的運動規(guī)劃與仿真

摘要：針對牙弓曲線發(fā)生器需要協(xié)調(diào)控制的特點，對牙弓曲線發(fā)生器的運動規(guī)劃進行了研究.基于牙弓曲線冪函數(shù)模型構(gòu)建了牙弓曲線發(fā)生器，并進行了運動分析，基于弧長不變理論進行了牙弓曲線發(fā)生器控制點運動計算；提出基于牙弓參數(shù)等增量法實現(xiàn)了牙弓曲線發(fā)生器的運動規(guī)劃，仿真結(jié)果表明：牙弓參數(shù)等增量規(guī)劃法在牙弓曲線發(fā)生器運動過程中von mises應(yīng)力最小，牙弓曲線發(fā)生器運動實際軌跡與仿真、理論軌跡近似吻合，結(jié)果證實了采用牙弓參數(shù)等增量法實現(xiàn)牙弓曲線發(fā)生器運動規(guī)劃的可行性。