基于集成光流法和霍夫變換法的車道偏離預警系統

基于集成光流法和霍夫變換法的車道偏離預警系統

介紹了一種基于集成L-K光流法和車道檢測方法相結合的車道偏離預警系統（LDW）。應用L-K光流法跟蹤一幀幀圖像上

但有一種情況是不應該預警的，即車輛偏離車道是由于駕駛員有意換道。因此，為判斷駕駛員主動換道的情況，兩種條件應該同時被滿足，即車輛的側向位置距離車道線邊緣在閾值內，并且駕駛員開啟轉向指示燈。

通過道路試驗來檢測LDW算法的準確性。當車輛偏離車道中心超過閾值的情況下發出聲響報警。道路試驗結果表明，該系統的誤警率約占整個運行時間的1.18%。由于這種方法僅需要很少的信息來描述車輛的側向特征，這使得其應用在車輛上更為可行。的特征點來確定車輛距離車道中心線的距離，以及車輛的行駛方向。基于霍夫變換的車道檢測算法來尋找車道邊界，如果車道線可用，那么計算車輛距車道邊界的距離，并且與之前的計算值相比較來確定車輛位于車道的位置以及車輛的行駛方向。L-K點跟蹤法用于找不到可用車道邊界的情況下，而車道檢測算法應用于可以找到可用車道邊界的情況下。即使LK光流法和車道檢測技術都應用在該系統中，但在任意給定時刻都只有一種方法被激活使用，這是因為這兩種方法都存在各自的優缺點。結合兩種方法，LDW的流程如圖1所示。

Gregory Taube et al.2013 10th IEEE International Conference on Control and Automation, ICCA 2013，Hangzhou，China-June 12-14，2013.

編譯：孔悅