道路標(biāo)記實(shí)時(shí)檢測(cè)與分類(lèi)

道路標(biāo)記實(shí)時(shí)檢測(cè)與分類(lèi)

提出了使用未校準(zhǔn)相機(jī)檢測(cè)和識(shí)別道路車(chē)道線(xiàn)標(biāo)記的方法。首先，檢測(cè)出基于線(xiàn)性-拋物線(xiàn)模型的車(chē)道線(xiàn)邊界。然后，給出了一個(gè)簡(jiǎn)單的模型，用來(lái)表示人行道的像素，并且利用這個(gè)模型估計(jì)相關(guān)的車(chē)道線(xiàn)像素。基于被檢測(cè)的車(chē)道標(biāo)記，計(jì)算出一組特性，一串二進(jìn)制分類(lèi)器用來(lái)分辨5種類(lèi)型的標(biāo)記：虛線(xiàn)、虛-實(shí)線(xiàn)、實(shí)-虛線(xiàn)、單實(shí)線(xiàn)和雙實(shí)線(xiàn)。試驗(yàn)結(jié)果顯示，提出的方法在不同場(chǎng)景下（陰影、變化的光照條件等）應(yīng)用，都能夠展示出良好的分類(lèi)結(jié)果。

對(duì)于車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)算法，首先確定一個(gè)基本的感興趣區(qū)域，以減小計(jì)算量，并提高檢測(cè)的精準(zhǔn)程度；然后利用邊緣檢測(cè)算子進(jìn)行邊界識(shí)別，利用霍夫變換將邊緣線(xiàn)中的直線(xiàn)成分提取出來(lái)，即可成為需要的車(chē)道檢測(cè)結(jié)果；之后是針對(duì)車(chē)道線(xiàn)的分類(lèi)方法提出了一種函數(shù)，這種函數(shù)是之前計(jì)算檢測(cè)結(jié)果的加權(quán)平均，其值是隨時(shí)間變化的。每種不同類(lèi)型的車(chē)道標(biāo)記線(xiàn)函數(shù)隨時(shí)間變化的規(guī)律不一樣，根據(jù)這種特征可提取出一組特征值，并根據(jù)其數(shù)值能夠判斷檢測(cè)出的車(chē)道線(xiàn)是上述5種類(lèi)型的哪一種。在多種工況下對(duì)這種算法進(jìn)行了測(cè)試，測(cè)試工況覆蓋了以上5種車(chē)道線(xiàn)類(lèi)型，并有復(fù)雜的光照條件和陰影分布。

Mauricio et al.Graphics, Patterns and Images (SIBGRAPI), 2013 26th SIBGRAPI- Conference on 5-8 Aug.2013.

編譯：王也