庫卡機器人回原點故障排除

凌文周

（陜西漢德車橋有限公司，陜西 西安 710201）

使用維修

庫卡機器人回原點故障排除

凌文周

（陜西漢德車橋有限公司，陜西 西安 710201）

隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展和我國企業(yè)經(jīng)濟實力壯大，國內(nèi)許多企業(yè)因產(chǎn)品質(zhì)量和成本控制需要，機器人在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用越來越多，機器人操作、維修技術(shù)知識學(xué)習(xí)交流日益顯得重要，現(xiàn)以工作中幾個故障問題排除方法和思路與同行探討交流，共同提高此類設(shè)備使用維修技術(shù)。

機器人；回零；控制系統(tǒng)

CLC NO.: TH164 Document Code: B Article ID: 1671-7988(2015)01-130-02

1、概述

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和我國工業(yè)企業(yè)經(jīng)濟實力壯大，國內(nèi)許多企業(yè)因產(chǎn)品質(zhì)量和成本等控制需要，越來越多的機器人應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)中。目前，工業(yè)機器人不僅應(yīng)用于核能、航空、航天等高科技領(lǐng)域，也逐步進入傳統(tǒng)行業(yè)如采礦、冶金、機械加工。 公司因發(fā)展需要于2010年起引進兩臺庫卡機器人，一臺配備擰緊軸為機器人擰緊機，另一臺配備卡爪為搬運機器人。現(xiàn)就一些典型故障排除方法與同行進行交流，以提高此類設(shè)備維修技能保障設(shè)備在企業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮最大產(chǎn)能。

2、機器人零點回歸故障

一臺庫卡機器人擰緊機在生產(chǎn)過程中因為輸送線體托盤未置穩(wěn)，擰緊工作中工件跌落卡在輸送線體上，線體緊急停止。取出工件后重新啟動機器人出現(xiàn)故障報警，機器人無法回原位報警不能啟動運行。檢查發(fā)現(xiàn)工件固定托盤原位接近開關(guān)砸壞，重新更換后再對機器人本體進行手動回零。該機器人正常情況時由程序控制自動回零，對于手動回零還屬于我們初次嘗試，經(jīng)過多次實驗總結(jié)出以下步驟：

（1）先將機器人KCP操作板上工作模式開關(guān)選擇到示教方式

（2）觀察擰緊軸回零時是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按頁面切換鍵打開資源管理器，觀察顯示器底部菜單選項，操作退出當(dāng)前產(chǎn)品加工程序選擇回零程序。

（3）一直按住手動電源開關(guān)（KCP操作板背面3個白色按鍵任意一個均可），同時按住程序向前綠色鍵直至機器人回到原點不動，回零結(jié)束后機器人擰緊機操作對話界面（西門子顯示屏）右上角會顯示綠色回零字符標(biāo)志。

（4）如果干涉先按下述方式移動到安全位置再按步驟2 和3回零，首先按下左側(cè)豎排白色按鍵的第一個按鍵，選擇手動移動方式中的+—號方式。

（5）按屏幕下方橫排白色按鍵的最后一個鍵確認(rèn)（即上方顯示全部確認(rèn)的按鍵），如沒有進行此項操作后續(xù)操作無效，機器人將不能移動。

（6）按屏幕右側(cè)-+豎排白色按鍵的第2個鍵（運動方式選擇），選擇基本軸移動工作模式

（7）坐標(biāo)系選擇，按右側(cè) -+ 白色按鍵的第4個鍵進行坐標(biāo)系選擇，建議選擇單軸坐標(biāo)系模式

（9）回零結(jié)束將機器人工作方式打到自動模式。

3、擰緊不合格故障排除

生產(chǎn)中偶發(fā)擰緊扭矩不合格軟故障報警，通過檢查扭矩傳感器正常，監(jiān)控軸控制器狀態(tài)正常。根據(jù)控制原理，擰緊軸擰緊作業(yè)中軸控制器實時通過傳感器監(jiān)控軸扭矩值，在扭矩到達(dá)時主控制器首先通知軸控制器停止擰緊作業(yè)，其次通知軸控制器采樣當(dāng)前扭矩值并保存。在觀察最終采樣記錄時刻發(fā)現(xiàn)扭矩值有微小變動，是否是電氣元件控制部分的零點漂移造成扭矩值小于目標(biāo)值引起報警？更換穩(wěn)定性高的扭矩傳感器，同時過優(yōu)化下圖ESTIC控制器程序，將FIRST STAGE中的PR0501目標(biāo)值提高，減小SECOND STAGE1控制扭矩幅度，消除檢測元件掃描時零點漂移干擾力度。更換硬件和調(diào)整參數(shù)值后再未出現(xiàn)此故障，批量性加工驗證設(shè)備恢復(fù)正常。

4、機器人系統(tǒng)丟失故障的恢復(fù)

一次故障維修過程中出現(xiàn)機器人控制軟件系統(tǒng)故障，維修過程中因失誤又造成機器人計算機控制系統(tǒng)崩潰。在恢復(fù)系統(tǒng)時才發(fā)現(xiàn)因管理漏洞，這臺機器人擰緊機設(shè)備竟然無任何機器人本體的紙質(zhì)或電子資料，通過和外商溝通質(zhì)保外服務(wù)費高昂，所以在平時一定要注意此類設(shè)備資料保存。幸運的是，公司其它一個分廠也有一臺庫卡機器人，但產(chǎn)品系列控制軟件有些區(qū)別。為了確保公司營銷旺季產(chǎn)量和降低故障損失，經(jīng)過分廠幾個技術(shù)人員商議，決定依托此機器人軟件資料試著恢復(fù)故障機器人系統(tǒng)。整個恢復(fù)思路步驟如下：

（1）機器人控制計算機操作系統(tǒng)安裝

原操作系統(tǒng)為WONDOWS XP，我們采用的是一般電腦系統(tǒng)安裝光盤，整個恢復(fù)過程和普通電腦差不多。

（2）機器人控制軟件恢復(fù)

根據(jù)以前維修時記憶，故障機器人和公司另一臺機器人控制軟件相近，所以采取安裝另一臺機器人控制軟件，安裝后測試成功機器人可手動移動。

（3）調(diào)試修改參數(shù)重新設(shè)定機器人零點

控制軟件雖然相差不大，因控制目標(biāo)不同參數(shù)設(shè)置也有差異，查閱另一臺機器人隨帶資料和咨詢行業(yè)其他人士，經(jīng)對部分控制參數(shù)修改達(dá)到該設(shè)備工作要求。此外，機器人零點需對機械零位位置調(diào)整和零點控制參數(shù)重新設(shè)定。經(jīng)過重新設(shè)置原點恢復(fù)了設(shè)備正常功能，幾月時間運行設(shè)備穩(wěn)定滿足生產(chǎn)要求。

5、總結(jié)

通過這些故障排除，充分認(rèn)識到維修工作一定要熟悉設(shè)備工作原理，其次對設(shè)備的控制元件工作原理也要清楚，這樣在設(shè)備維修時才能避免手忙腳亂有的放矢。

The origin and troubleshooting KUKA robot back

Ling Wenzhou
(Shannxi Hande axle Co. Ltd., Shannxi Xi' an 710201)

With the development of human science and technology development and China's economic strength, the domestic many enterprises because of the quality of the products and the cost control need, robots in production application more and more, important robot operation, repair technology knowledge exchange is becoming more and more, the work of several operating and fault and peer exchange discussion, improve together such equipment repair technology.

robot ; Return to zero; Control system

TH164

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1671-7988(2015)01-130-02

凌文周，就職于陜西漢德車橋有限公司。