空間變胞機構(gòu)運動及誤差的全構(gòu)態(tài)四元數(shù)模型

張滿慧, 胡逢源, 胡勝海, 張保平, 謝婷婷

(1. 哈爾濱工程大學(xué) 機電工程學(xué)院，黑龍江 哈爾濱 150001；2. 上海船舶設(shè)備研究所，上海 200031)

空間變胞機構(gòu)運動及誤差的全構(gòu)態(tài)四元數(shù)模型

張滿慧1, 胡逢源2, 胡勝海1, 張保平1, 謝婷婷1

(1. 哈爾濱工程大學(xué) 機電工程學(xué)院，黑龍江 哈爾濱 150001；2. 上海船舶設(shè)備研究所，上海 200031)

空間變胞機構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)可變特性使得建立全構(gòu)態(tài)模型是其運動及誤差研究的一個難題，而現(xiàn)有歐拉參數(shù)運動模型中存在數(shù)學(xué)奇異和非奇異退化等問題，因此提出了采用羅德里格-哈密頓參數(shù)建立空間變胞機構(gòu)的全構(gòu)態(tài)模型。基于四元數(shù)理論建立了任意構(gòu)態(tài)的運動模型，推導(dǎo)了相鄰構(gòu)態(tài)廣義運動變量的遞推關(guān)系。研究了結(jié)構(gòu)誤差、運動變量誤差及運動副間隙對理想模型的擾動，構(gòu)建了統(tǒng)一的范式表示機構(gòu)的全構(gòu)態(tài)四元數(shù)模型。通過典型實例的理論計算和仿真分析對比結(jié)果表明，所建模型的有效性，它既可分析空間變胞機構(gòu)的全構(gòu)態(tài)運動特性，也可研究構(gòu)態(tài)變換前后的運動特性變化，為變胞機構(gòu)的工程應(yīng)用提供了理論基礎(chǔ)。

空間變胞機構(gòu)；四元數(shù)；全構(gòu)態(tài)；運動；運動誤差；間隙

變胞機構(gòu)是一類通過自身拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)重組和重構(gòu)滿足外界工況變化以及不同工作任務(wù)需求的新型機構(gòu)[1]。由于變胞機構(gòu)需要在不同拓?fù)錁?gòu)態(tài)間進(jìn)行切換，在其運動學(xué)研究中，結(jié)合變胞特性[2]建立統(tǒng)一的范式表示運動模型是一個難點。同時，結(jié)合變胞特性建立運動誤差模型也是亟待解決的問題。李端玲等基于李群方法建立的運動模型能夠表達(dá)變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)及有效構(gòu)件數(shù)目的變化[3-4]。金國光將矢量法和矩陣法相結(jié)合，建立了變胞機構(gòu)單一構(gòu)態(tài)的運動模型[5]。吳艷榮等采用變換矩陣推導(dǎo)單一構(gòu)態(tài)的運動遞推關(guān)系，將運動學(xué)分析與構(gòu)態(tài)描述結(jié)合推導(dǎo)運動模型[6]。楊毅等基于有限元方法對平面變胞機構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)建模和模塊化編程[7]。侯少毅等采用影響系數(shù)法建立相鄰構(gòu)態(tài)影響矩陣的遞推關(guān)系和運動學(xué)方程[8]。胡勝海等基于旋量方法建立了變胞機構(gòu)的運動及位姿誤差模型[9]。然而現(xiàn)有運動模型都是采用歐拉參數(shù)獲得的，當(dāng)機構(gòu)存在大幅度姿態(tài)運動時會出現(xiàn)數(shù)學(xué)奇異問題，不利于變胞機構(gòu)的運動學(xué)和運動誤差分析。

因此，基于四元數(shù)法[10-11]對空間變胞機構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)分析。結(jié)合構(gòu)態(tài)變換特性推導(dǎo)相鄰構(gòu)態(tài)廣義運動變量的遞推關(guān)系，構(gòu)建統(tǒng)一的范式表示全構(gòu)態(tài)運動模型。分析結(jié)構(gòu)誤差、運動變量誤差及運動副間隙對運動模型的綜合影響，推導(dǎo)了全構(gòu)態(tài)運動誤差模型。對一種空間變胞機構(gòu)進(jìn)行理論計算與運動仿真驗證所建模型的有效性。

1 空間變胞機構(gòu)全構(gòu)態(tài)運動的四元數(shù)模型

1.1 任意構(gòu)態(tài)的運動四元數(shù)模型

對于含c(c>1)個構(gòu)態(tài)的空間變胞機構(gòu)，任意構(gòu)態(tài)ζ(ζ=1,2,…,c)的運動副軸線空間幾何關(guān)系如圖1所示。

圖1 構(gòu)態(tài)ζ的軸線空間幾何關(guān)系Fig. 1 Axis geometrical relationships of configuration ζ

基于四元數(shù)法的運動關(guān)系描述[10]，可知慣性系Oxyz中Ki和Kj中點的位置矢量四元數(shù)映像為

(1)

(2)

為便于模塊化分析，將式(1)改寫為

(3)

(4)

由式(3)可得，軸線Kj在慣性系下位置矢量四元數(shù)映像遞推公式為

(5)

式中：Pi,i+1表示慣性系中軸線Kj支鏈上的旋轉(zhuǎn)變換四元數(shù)矩陣式。

(6)

由圖1可知，軸線Kj相對于慣性系坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)變換四元數(shù)為

(7)

式中：Pt,t+1表示由坐標(biāo)軸Ox到軸線Kj單支鏈上的旋轉(zhuǎn)變換特征四元數(shù)。

(8)

若構(gòu)態(tài)ζ含有eζ個閉環(huán)約束，則約束方程為

Hζqζ=Pζ

(9)

式中：Hζ是構(gòu)態(tài)ζ的約束方程系數(shù)矩陣，階數(shù)為eζ×n；qζ是廣義運動變量列向量，階數(shù)為n×1；Pζ是約束方程已知列向量，階數(shù)為n×1。

基于上述分析，聯(lián)立式(5)～(9)即可得空間變胞機構(gòu)任意構(gòu)態(tài)ζ的軸線運動學(xué)方程。當(dāng)ri表示構(gòu)件i上Bi點到軸線Ki中點的矢徑時，即可得構(gòu)態(tài)ζ中任意點的運動學(xué)方程。

1.2 相鄰構(gòu)態(tài)廣義運動變量的遞推模型

通過現(xiàn)有空間變胞機構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)研究成果可知其構(gòu)態(tài)變換方式主要為構(gòu)件合并和分離[12-13]，這種變胞特性也最適合于工程應(yīng)用。此時，相鄰構(gòu)態(tài)ζ和ζ+1的變換矩陣為

(10)

式中：Uζ表示構(gòu)件變化矩陣；Eζ表示消除行列矩陣[12]，二者都是初等矩陣。

式(10)描述空間變胞機構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)鄰接關(guān)系變化，對應(yīng)相鄰構(gòu)態(tài)的廣義運動變量改變。假設(shè)構(gòu)態(tài)ζ中構(gòu)件數(shù)為Nζ，運動鏈環(huán)數(shù)為Lζ，則運動副軸線數(shù)目為

tζ=Nζ+Lζ-1

(11)

1)當(dāng)構(gòu)態(tài)ζ為開鏈時，運動鏈環(huán)數(shù)Lζ=0且tζ

(12)

2)當(dāng)構(gòu)態(tài)ζ為單閉環(huán)時，運動鏈環(huán)數(shù)Lζ=1且tζ=Nζ。

(13)

(14)

(15)

因此，結(jié)合式(11)～(15)，即可確定相鄰構(gòu)態(tài)之間的廣義運動變量遞推模型。

1.3 全構(gòu)態(tài)運動的四元數(shù)建模

首先根據(jù)1.1節(jié)建立空間變胞機構(gòu)初始構(gòu)態(tài)的運動模型。再由空間幾何關(guān)系確定當(dāng)構(gòu)件合并或分離后，新產(chǎn)生的幾何關(guān)系仍可用原來的幾何關(guān)系代替，僅構(gòu)件間對應(yīng)的運動量發(fā)生變化(由常量變?yōu)樽兞炕蛴勺兞孔優(yōu)槌Ａ?，由相鄰構(gòu)態(tài)運動變量的遞推模型得到下一構(gòu)態(tài)的廣義運動變量。當(dāng)軸線幾何關(guān)系不變時，運動關(guān)系也不發(fā)生改變，添加或刪除相應(yīng)的約束方程θi(t)=C，即可直接遞推得到相鄰構(gòu)態(tài)的運動模型。

在空間變胞機構(gòu)全構(gòu)態(tài)運動過程中，存在兩種運動學(xué)模型變換控制方式。

1)由時間歷程控制變換。

通過主動控制stζ時刻的變量控制函數(shù)變化，實現(xiàn)由構(gòu)態(tài)ζ到構(gòu)態(tài)ζ+1的運動模型變換。變胞機構(gòu)的運動時間歷程如圖2所示，且其可表示為

(16)

圖2 空間變胞機構(gòu)的時間歷程Fig. 2 Time history of spatial metamorphic mechanism

2)由約束方程控制變換

定義附加約束方程表示對當(dāng)前構(gòu)態(tài)不起約束作用，而對相鄰構(gòu)態(tài)起約束作用的控制方程。其意義是當(dāng)方程滿足時，實現(xiàn)構(gòu)態(tài)瞬時切換，進(jìn)入下一構(gòu)態(tài)且改變運動學(xué)模型。艙門開關(guān)變胞機構(gòu)[14]是此類方式的典型應(yīng)用。

附加約束方程的廣義表達(dá)式為

FHζqζ=FPζ

(17)

式中：FHζ是附加約束方程系數(shù)矩陣，其階數(shù)對應(yīng)構(gòu)態(tài)ζ+1的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；FPζ是已知約束列陣。

通過上述分析，可構(gòu)建統(tǒng)一的方式表示空間變胞機構(gòu)全構(gòu)態(tài)運動學(xué)模型為

(18)

(19)

綜上所述，聯(lián)立式(18)和(19)可得空間變胞機構(gòu)全構(gòu)態(tài)運動的四元數(shù)模型。

2 空間變胞機構(gòu)運動誤差的全構(gòu)態(tài)四元數(shù)模型

由于結(jié)構(gòu)誤差、運動變量誤差[15]以及運動副間隙的影響，空間變胞機構(gòu)實際構(gòu)態(tài)與理想構(gòu)態(tài)之間的運動學(xué)模型存在差異。運動誤差研究即分析誤差參數(shù)及運動副間隙對理想運動的影響，建立全構(gòu)態(tài)運動誤差模型。為簡化模型做出如下假設(shè)：

1)構(gòu)態(tài)變換時刻在理想構(gòu)態(tài)運動和實際構(gòu)態(tài)運動中不發(fā)生變化；

2)忽略間隙處的柔性變形、摩擦及碰撞等因素的影響；

3)忽略各構(gòu)件在運動過程中的柔性變形。

2.1 運動副間隙的誤差四元數(shù)模型

(20)

(21)

上述運動副間隙矢量折算模型適用于所有類型的運動副間隙，僅是有些折算分量不存在。

圖3 運動副間隙矢量的折算模型Fig. 3 The conversion model of kinematic pair clearance

2.2 任意構(gòu)態(tài)運動誤差的四元數(shù)模型

(22)

(23)

(24)

由以上分析可推導(dǎo)出軸線Kj在慣性系中運動誤差模型為

(25)

綜上所述，聯(lián)立式(22)～(25)即可得空間變胞機構(gòu)任意構(gòu)態(tài)ζ的運動誤差模型。

2.3 任意構(gòu)態(tài)運動誤差的四元數(shù)模型

對于空間變胞機構(gòu)，結(jié)構(gòu)誤差參數(shù)是常量，不存在遞推關(guān)系。運動變量誤差是時間函數(shù)，其遞推關(guān)系可由廣義運動變量的遞推關(guān)系確定。且主動關(guān)節(jié)的運動變量誤差由輸入函數(shù)控制，被動關(guān)節(jié)的運動變量誤差由主動關(guān)節(jié)和約束方程控制。間隙矢量折算的誤差參數(shù)是狀態(tài)變量，可視為位置函數(shù)或運動變量的函數(shù)，其遞推關(guān)系由約束方程和幾何關(guān)系確定。得出相鄰構(gòu)態(tài)間誤差參數(shù)的遞推關(guān)系為

(26)

因此，聯(lián)立式(22)～(26)建立空間變胞機構(gòu)的全構(gòu)態(tài)運動誤差模型為

(27)

3 應(yīng)用實例分析

3.1 全構(gòu)態(tài)運動及其運動誤差的四元數(shù)模型

一種典型的空間變胞機構(gòu)[13]如圖4所示，kj(j=1,2,…9)為各軸線Kj中點，θj為軸線Kj處的二面角。各個三角形構(gòu)件短邊為l，頂角α，四邊形構(gòu)件邊長為s和h。為便于分析，令α為90°，并以軸線K1、K6及K8交點為原點O，建立慣性坐標(biāo)系Oxyz。此時Ox與軸線K1重合，軸線K1和K6位于平面Oxy。圖4所示的空間變胞機構(gòu)由初始構(gòu)態(tài)至末態(tài)經(jīng)歷4次變換過程，其變胞方式為構(gòu)件合并。以四邊形構(gòu)件9的角點p9為對象，直接建立全構(gòu)態(tài)運動模型為

(28)

式中：各矩陣元素由于篇幅限制，省略具體地顯式表達(dá)式；B(t)由附加約束方程條件時間點確定。

圖4 一種典型的空間變胞機構(gòu)Fig. 4 A typical spatial metamorphic mechanism

初始構(gòu)態(tài)為開式鏈展開構(gòu)態(tài)，不存在機構(gòu)約束方程。但其附加約束方程為

(29)

式中：T是慣性系內(nèi)矢徑坐標(biāo)。

當(dāng)附加約束方程式(29)成立時，機構(gòu)瞬時變換為構(gòu)態(tài)2—含三支鏈的空間機構(gòu)。其運動學(xué)方程與初始構(gòu)態(tài)相同。其約束及附加約束方程為

(30)

同理，構(gòu)態(tài)3—帶二支鏈的空間機構(gòu)、構(gòu)態(tài)4—單自由度六面體機構(gòu)及構(gòu)態(tài)5—閉合空間機構(gòu)的運動學(xué)方程也可用初始構(gòu)態(tài)的運動學(xué)方程表示，但約束方程及附加約束方程表達(dá)式為

(31)

(32)

(33)

考慮誤差參數(shù)及間隙矢量的影響，基于式(27)建立該機構(gòu)的全構(gòu)態(tài)運動誤差模型為

(34)

3.2 理論計算與仿真分析

將式(28)和(34)所建模型在MATLAB中數(shù)值計算，并在ADAMS中建立圖4所示空間變胞機構(gòu)的理想模型及實際模型進(jìn)行運動仿真。設(shè)定變胞機構(gòu)結(jié)構(gòu)及誤差參數(shù)為：l=10 mm、α=90°、s=8 mm、h=7.55 mm；△l=0.05 mm、△α=0.01°、△s=0.05 mm、△h=0.05 mm。

圖4所示空間變胞機構(gòu)的運動副間隙矢量是由折痕偏差造成的，在全構(gòu)態(tài)運行中不發(fā)生變化，將其折算為：△uj=△vj=0.02 mm,△wj=0.01 mm；△αj=△βj=△γj=0.01°。

設(shè)置運動時間為5 s，理論計算及仿真結(jié)果如圖5～8所示。圖5為角點p9在慣性系中全構(gòu)態(tài)運動位移曲線。圖6(a)、圖7表示角點p9在慣性系下z向的運動學(xué)模型數(shù)值計算結(jié)果及ADAMS仿真結(jié)果曲線，圖6(b)、圖8表示運動誤差模型的計算及仿真曲線。圖中曲線對比表明，各相同參數(shù)隨時間變化趨勢一致，最大相對誤差如表1所示。

由獲得的結(jié)果可知，各個運動參數(shù)和運動誤差參數(shù)的理論-仿真最大相對誤差在0.005內(nèi)，驗證了全構(gòu)態(tài)運動及誤差模型的有效性，展示了其消除數(shù)學(xué)奇異的能力。同時，以上結(jié)果也表明了所建模型不僅可以展示出角點p9的全構(gòu)態(tài)運動特性，也描述了其在相鄰構(gòu)態(tài)的運動特性變化。

圖5 角點p9的位移曲線Fig. 5 The displacement curves of corner p9

(a) 角點的z向位移

(b) 角點的z向位置誤差圖6 角點p9的z向位移運動曲線Fig. 6 The displacement curves of corner p9 in direction z

(a) 角點的z向線運動參數(shù)

(b) 角點的z向角運動參數(shù)圖7 角點p9的運動參數(shù)曲線Fig. 7 Kinematic parameters curves of corner p9

(a) 角點的z向線速度誤差

(b) 角點的z向線加速度誤差

(c) 角點的z向角速度誤差

(d) 角點的z向角加速度誤差圖8 角點p9的運動誤差參數(shù)曲線Fig. 8 Kinematic error parameters curves of corner p9

表1 3種模型的計算數(shù)據(jù)

4 結(jié)論

1)基于羅德里格-哈密頓參數(shù)建立了空間變胞機構(gòu)全構(gòu)態(tài)運動的四元數(shù)模型，包含任意構(gòu)態(tài)的運動模型和相鄰構(gòu)態(tài)廣義運動變量的遞推關(guān)系。與歐拉參數(shù)模型相比，其能保持方程線性且消除數(shù)學(xué)奇異。

2)建立了空間變胞機構(gòu)運動誤差的全構(gòu)態(tài)四元數(shù)模型，結(jié)合構(gòu)建的誤差四元數(shù)及誤差參數(shù)的遞推模型，定性地分析了結(jié)構(gòu)、運動變量誤差和運動副間隙對理想構(gòu)態(tài)運動模型的影響。

3)以一種典型的空間變胞機構(gòu)為例，通過對其理論計算與仿真分析，驗證了全構(gòu)態(tài)四元數(shù)模型消除數(shù)學(xué)奇異的能力，同時表明建立的模型能展示變胞機構(gòu)全構(gòu)態(tài)的運動特性，也可以描述相鄰構(gòu)態(tài)的運動特性變化。

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Kinematics and error modeling based on configuration-complete quaternion for spatial metamorphic mechanisms

ZHANG Manhui1，HU Fengyuan2，HU Shenghai1，ZHANG Baoping1，XIE Tingting1

(1. College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China; 2. Shanghai institute of ship equipments, Shanghai 200031, China)

The variable topology characteristics of spatial metamorphic mechanisms make the establishment of a configuration-complete model a thorny problem for studying the kinematics and kinematic error of spatial metamorphic mechanisms. Current models with Euler parameters appear to bring in mathematical singularity with degeneration in non-singular situations. Therefore, configuration-complete models with Rodriguez-Hamilton parameters were proposed. The kinematic model of sample configurations was constructed using quaternion theory, and recurrence relations were derived for the generalized state variables of adjacent structures. The perturbations caused by structure errors, joint variable errors, and joint clearances, using the kinematic model in an ideal state were researched, then configuration-complete models were established with unified paradigms. Theoretical calculations and physical simulations were carried out for a typical example, comparing the results shows that the established configuration-complete models are effective. The models can be used not only to analyze the configuration-complete kinematic characteristics, but also to study the change of kinematic characteristics during configuration transformation of spatial metamorphic mechanisms. This provides a theoretical basis for engineering applications of metamorphic mechanisms.

spatial metamorphic mechanisms; quaternion; configuration-complete; kinematics; kinematic error; clearance

2014-06-23.

時間：2015-07-15.

國家自然科學(xué)基金資助項目(51175099).

張滿慧(1991-), 男, 博士研究生； 胡勝海(1954-), 男, 教授, 博士生導(dǎo)師.

張滿慧, E-mail: zhangmanhui@hrbeu.edu.cn.

10.3969/jheu.201406068

TH112

A

1006-7043(2015)09-1252-07

網(wǎng)絡(luò)出版地址：http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.U.20150715.1726.002.html