滑移裝載機原地轉向動力學分析

范永超，柳波，劉相，龍紫照

(1. 湖南時代礦山機械有限責任公司，湖南長沙410205;2. 中南大學機電工程學院，湖南長沙410075)

0 前言

原地轉向是目前小型工程機械轉向所采用的一種比較普遍的方式，它具有應用范圍廣，轉向空間小，轉向靈活等特點［1－2］。而關于如何獲得小空間內的高效轉向在節能控制領域具有非常重要的意義。

文中通過對ZHL3210 型滑移裝載機分析，建立其原地轉向模型，分析其滑移原地轉向原理，并進一步建立了其行走液壓系統的數學模型，為工程設計提供有效參考。

1 ZHL3210 型滑移裝載機結構

工程機械行走過程中需要有效的傳遞動力，目前采用的主要驅動方式主要有以下3 種:

(1)全機械式傳動

其傳動方式為:柴油機—分動箱—減速箱—前(后)橋—車輪，該傳動方式的優點是傳動效率較高，缺點是系統穩定性差，安裝空間要求大。

(2)液力變矩器式

其傳動方式為:柴油機—變速箱—前 (后)橋—車輪，該系統的優點是空間要求較小，系統較穩定，缺點是可控制性差，整機速度依靠油門實現。

(3)全液壓式

其傳動方式為:柴油機—泵—馬達—車輪，該系統的優點是安裝空間小，結構布置容易，操作簡單，缺點是效率相對較低。

滑移裝載機主要應用于狹小的作業空間，要求整機尺寸小，穩定可靠，所以大部分滑移裝載機采用的行走傳動方式為全液壓驅動。

ZHL3210 型滑移裝載機的行走底盤主要由剛性車架、行走系統、驅動輪等組成。兩驅動輪之間軸距較短，且與機架之間采用剛性連接，而同一側驅動輪通過鏈輪和鏈條分別與采用雙鏈輪結構的液壓馬達相連。……