基于陀螺穩定座架的移動成圖系統活動桿臂補償技術

周東靈，林 翰，扈光鋒，曲雪云

(北京自動化控制設備研究所，北京 100074)

基于陀螺穩定座架的移動成圖系統活動桿臂補償技術

周東靈，林 翰，扈光鋒，曲雪云

(北京自動化控制設備研究所，北京 100074)

陀螺穩定座架和位置姿態系統(Position and Orientation System,POS)一起構成了移動成圖系統(Mobile Mapping System,MMS)的穩定控制部分，POS的位置和姿態角必須達到很高的精度才能滿足成圖需求。提出了基于陀螺穩定座架的活動桿臂補償技術，利用陀螺穩定座架測量的姿態角對測繪作業過程中衛星天線到POS的活動桿臂進行解算，對POS輸出的位置和速度進行變桿臂補償，獲得更加精確的位置和姿態角信息。機載試驗結果表明，該算法可以獲得高精度的位置信息，且對姿態角精度有一定提高，是一種有效的系統活動桿臂補償技術。

陀螺穩定座架；活動桿臂；POS；移動成圖系統

0 引言

近年來，移動成圖系統快速發展，在軍事偵察、國家基礎測繪、國土資源管理、農林資源與生態環境調查、城市規劃以及自然災害預警檢測等諸多方面發揮著越來越重要的作用[1]。陀螺穩定座架以位置姿態系統(Position and Orientation System,POS)輸出的姿態信息為輸入信號，實現對固定于座架內框架的測繪載荷的穩定控制，座架和POS共同構成了移動成圖系統(Mobile Mapping System,MMS)的控制部分[2]。通過對陀螺穩定座架和POS的原始輸出信息進行事后處理，可為后期的成圖過程提供高精度的位置和姿態角基準，實現成像的運動補償和圖形拼接，獲得滿足清晰度和精度要求的圖像[3]。

本文設計了……