無定向激光陀螺捷聯慣組標定方法的對比研究

董春梅，陳希軍，張鈞宇

(哈爾濱工業大學空間控制與慣性技術中心，哈爾濱150080)

無定向激光陀螺捷聯慣組標定方法的對比研究

董春梅，陳希軍，張鈞宇

(哈爾濱工業大學空間控制與慣性技術中心，哈爾濱150080)

對三種無定向激光陀螺捷聯慣組標定方法進行了對比研究，詳細分析了各種方案的標定原理，提出了利用標準差作為評價標定方法優劣的指標。結合對某一激光陀螺捷聯慣組標定試驗結果的分析，得到了在無北向基準的情況下，三種標定方法在標定時間和標定精度兩個指標上的對比結果，為無定向激光捷聯慣組的標定提供了指導，具有較大的工程應用價值。

激光陀螺捷聯慣組；無定向；標定方法；誤差模型

0 引言

捷聯慣導系統的標定技術是捷聯慣導的關鍵性技術之一，目的就是確定慣導系統的數學模型或者誤差數學模型的參數[1-4]。慣性測量單元(由陀螺儀、加速度計以及相關電路組成)是捷聯慣導系統的核心部件，其誤差包含確定性誤差和隨機誤差兩部分，其中確定性誤差(又稱系統誤差)約占慣性測量單元的 90%左右，是捷聯慣導系統的主要誤差源，因此如何通過精確快速的標定，確定出慣性測量單元的各項誤差系數以進行補償是一項重要的研究課題[5-8]。慣性器件標定一般測試設備必須對北，以考慮地速與重力加速度影響，但有時會給用戶增加不少麻煩，且增加測試準備的周期。

文獻[9-11]分別提出了無北向基準的IMU動靜混合高精度標定方法，將動態角速度率實驗方法與靜態多位置實驗方法結合起來，大大提高了標定的準確度。……