無(wú)定向激光陀螺捷聯(lián)慣組標(biāo)定方法的對(duì)比研究

董春梅，陳希軍，張鈞宇

(哈爾濱工業(yè)大學(xué)空間控制與慣性技術(shù)中心，哈爾濱150080)

無(wú)定向激光陀螺捷聯(lián)慣組標(biāo)定方法的對(duì)比研究

董春梅，陳希軍，張鈞宇

(哈爾濱工業(yè)大學(xué)空間控制與慣性技術(shù)中心，哈爾濱150080)

對(duì)三種無(wú)定向激光陀螺捷聯(lián)慣組標(biāo)定方法進(jìn)行了對(duì)比研究，詳細(xì)分析了各種方案的標(biāo)定原理，提出了利用標(biāo)準(zhǔn)差作為評(píng)價(jià)標(biāo)定方法優(yōu)劣的指標(biāo)。結(jié)合對(duì)某一激光陀螺捷聯(lián)慣組標(biāo)定試驗(yàn)結(jié)果的分析，得到了在無(wú)北向基準(zhǔn)的情況下，三種標(biāo)定方法在標(biāo)定時(shí)間和標(biāo)定精度兩個(gè)指標(biāo)上的對(duì)比結(jié)果，為無(wú)定向激光捷聯(lián)慣組的標(biāo)定提供了指導(dǎo)，具有較大的工程應(yīng)用價(jià)值。

激光陀螺捷聯(lián)慣組；無(wú)定向；標(biāo)定方法；誤差模型

0 引言

捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)是捷聯(lián)慣導(dǎo)的關(guān)鍵性技術(shù)之一，目的就是確定慣導(dǎo)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型或者誤差數(shù)學(xué)模型的參數(shù)[1-4]。慣性測(cè)量單元(由陀螺儀、加速度計(jì)以及相關(guān)電路組成)是捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的核心部件，其誤差包含確定性誤差和隨機(jī)誤差兩部分，其中確定性誤差(又稱系統(tǒng)誤差)約占慣性測(cè)量單元的 90%左右，是捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的主要誤差源，因此如何通過(guò)精確快速的標(biāo)定，確定出慣性測(cè)量單元的各項(xiàng)誤差系數(shù)以進(jìn)行補(bǔ)償是一項(xiàng)重要的研究課題[5-8]。慣性器件標(biāo)定一般測(cè)試設(shè)備必須對(duì)北，以考慮地速與重力加速度影響，但有時(shí)會(huì)給用戶增加不少麻煩，且增加測(cè)試準(zhǔn)備的周期。

文獻(xiàn)[9-11]分別提出了無(wú)北向基準(zhǔn)的IMU動(dòng)靜混合高精度標(biāo)定方法，將動(dòng)態(tài)角速度率實(shí)驗(yàn)方法與靜態(tài)多位置實(shí)驗(yàn)方法結(jié)合起來(lái)，大大提高了標(biāo)定的準(zhǔn)確度。……