一種基于實時物理閉環校正的空中動基座對準方法

何長久，許 靜，高偉熙，唐子偉，王忠輝

(北京自動化控制設備研究所，北京100074)

一種基于實時物理閉環校正的空中動基座對準方法

何長久，許 靜，高偉熙，唐子偉，王忠輝

(北京自動化控制設備研究所，北京100074)

提出了一種基于實時物理閉環校正的平臺慣導空中動基座對準方法。該方法利用卡爾曼濾波實現慣導誤差的實時估計，根據最優二次型準則設計反饋控制進行慣導平臺的實時閉環物理校正，有效保證了對準精度。經機載試驗，平臺慣導空中動基座對準后，導航精度大幅提高。

高精度平臺慣導；動基座對準；實時；物理閉環校正

0 引言

平臺慣導動基座對準技術是非常重要的關鍵技術，主要解決在帶飛狀態下平臺慣導空中啟動及初始對準的技術問題。其動基座對準方案采用傳遞對準方式，基準信息為處于連續衛星修正狀態的母慣導信息。依此為背景，設計一種基于實時物理閉環校正的空中動基座對準方法，實現了平臺慣導系統在動基座條件下的高精度對準。

1 動基座對準方案

子慣導采用游移自由方位編排解算的高精度平臺慣導系統，動基座對準基準信息為處于衛星連續修正狀態下的母慣導信息。

兼顧對準時間和對準精度兩方面考慮，采用“速度+位置”的匹配對準方式。

對于平臺慣導，在動基座對準過程中需完成速度和位置誤差修正、失調角誤差估計、物理平臺調整、陀螺漂移估計補償。為此，設計了卡爾曼濾波器，在動基座對準過程中實時進行子慣導狀態誤差準確估計的同時，依據最優二次型準則確定的閉環控制反饋系數，實現物理平臺的實時閉環校準。……