飛機大部件自動對接同步調姿方法*

戴肇鵬 ， 黃 翔 ， 李瀧杲 ， 邢宏文

（1.南京航空航天大學機電學院，南京 210016；2.上海飛機制造有限公司，上海 200436）

戴肇鵬

碩士，畢業于南京航空航天大學機電學院航空宇航制造工程系。研究方向為飛機大部件自動對接調姿技術。主要參與課題：南京航空航天大學與上海飛機制造有限公司合作的工信部民用飛機大部件自動對接裝配技術項目—《翼身自動對接測量與控制技術》，主要負責自動對接關鍵技術研究與集成控制軟件開發。

飛機大部件對接傳統工藝上采用模擬量傳遞模式，采用固定工裝型架和人工對接方法，對接效率低且精度難以保證，而國外已普遍采用數字化柔性自動裝配方法[1-3]。近年來，我國航空制造企業引進了數字化測量設備、數字化柔性定位裝置等，開展了飛機大部件自動對接的初步研究和應用，提高了對接效率和質量[4]。飛機大部件自動對接系統主要由數字化測量系統、柔性支撐定位器、運動控制系統、集成控制系統等組成。其中數字化測量系統中主要采用SA、Axyz等通用測量軟件控制激光跟蹤儀、激光雷達等數字化測量設備進行測量，或使用測量設備軟件開發工具包（SDK）結合VC++、VB平臺開發專用測量軟件實施測量；而集成控制系統中采用控制軟件負責大部件位姿解算和定位器軌跡規劃，甚至還需要開發軟件管理測量和對接數據[4-6]。浙江大學邱寶貴等開發了大型飛機機身調姿與對接系統，該系統軟件由集成管理系統、測量系統、控制系統組成[7]。……