基于改進(jìn)的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)法的SRM轉(zhuǎn)矩間接控制*

潘曉晨，張廣明，王德明

(南京工業(yè)大學(xué) 電氣工程與控制科學(xué)學(xué)院，江蘇 南京211816)

基于改進(jìn)的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)法的SRM轉(zhuǎn)矩間接控制*

潘曉晨，張廣明，王德明

(南京工業(yè)大學(xué) 電氣工程與控制科學(xué)學(xué)院，江蘇 南京211816)

摘要：針對(duì)開關(guān)磁阻電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)大的問題，基于轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)法，介紹了開關(guān)磁阻電機(jī)的轉(zhuǎn)矩間接控制方法及其數(shù)學(xué)模型。在轉(zhuǎn)矩閉環(huán)中，引入交叉反饋以改善系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并在此基礎(chǔ)上，采用MATLAB/Simulink進(jìn)行了開關(guān)磁阻電機(jī)轉(zhuǎn)矩間接控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制仿真研究。仿真結(jié)果表明，通過設(shè)計(jì)并改進(jìn)的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)，合理分配轉(zhuǎn)矩，并且由轉(zhuǎn)矩逆模型得到期望電流，以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)電流跟蹤，能有效地抑制開關(guān)磁阻電機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，而且解決了一般轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)在線學(xué)習(xí)能力差的問題。

關(guān)鍵詞：開關(guān)磁阻電機(jī)； 轉(zhuǎn)矩間接控制； 轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)； 轉(zhuǎn)矩逆模型； 交叉反饋

0引言

開關(guān)磁阻電機(jī)(Switched Reluctance Motor, SRM)結(jié)構(gòu)上類似于反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，是一種雙凸極變磁阻電動(dòng)機(jī)，轉(zhuǎn)子上既無繞組，又無永磁體，只在定子極上繞有集中繞組，由相距π/q空間角度的2q個(gè)磁極繞組串聯(lián)(或并聯(lián))構(gòu)成一相繞組[1]。特殊的物理構(gòu)成決定了其具有以下優(yōu)勢(shì)：結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、簡單、成本低；熱耗大部分產(chǎn)生在定子側(cè)，易于冷卻；各相繞組和磁路相互獨(dú)立，系統(tǒng)可靠性高，容錯(cuò)能力強(qiáng)；控制參數(shù)多，控制方式靈活。因此，SRM成為當(dāng)代電氣傳動(dòng)領(lǐng)域的熱門課題之一。SRM具有非線性的電磁特性且定子為凸極結(jié)構(gòu)，就造成SRM的主要缺陷——轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)大，在換相過程中，這種現(xiàn)象尤為明顯。轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)會(huì)直接影響SRM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輸出特性，特別在低速運(yùn)行時(shí)，易引起電機(jī)的速度振蕩。這在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)合是不容忽略的問題。針對(duì)于此，國內(nèi)外學(xué)者提出了許多方法，取得了較顯著的進(jìn)展。

就SRM轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制這一問題的研究，主要從兩個(gè)解決途徑入手：一方面，優(yōu)化電機(jī)本體的電磁設(shè)計(jì)，改善定、轉(zhuǎn)子磁極結(jié)構(gòu)并合理設(shè)置其參數(shù)以減小電機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)[2-4]，但是該途徑會(huì)影響電機(jī)本身的性能，甚至降低電機(jī)的效率，只在特定場(chǎng)合可以應(yīng)用；另一方面，引用合適的電機(jī)控制技術(shù)抑制轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。本文選擇后者，將設(shè)計(jì)合適的控制策略來抑制SRM的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。

目前，應(yīng)用于抑制轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的較為廣泛的一類控制方法是直接瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩控制。相比傳統(tǒng)方法，它不依賴精確的轉(zhuǎn)子位置和換相電流波形，而是直接控制每一時(shí)刻的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩。另一類方法是使用預(yù)存的最優(yōu)轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)和電流滯環(huán)控制器，規(guī)劃每相的電流以便使合成轉(zhuǎn)矩達(dá)到期望轉(zhuǎn)矩[3,5-7]。但是，前者需要精確的SRM瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩值，在實(shí)際應(yīng)用中會(huì)增加SRM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的成本，不易實(shí)現(xiàn)；后者的離線計(jì)算導(dǎo)致系統(tǒng)穩(wěn)定性降低。為了克服這些缺陷，一方面，本文引入了轉(zhuǎn)矩間接控制的概念，將得到的期望轉(zhuǎn)矩，由設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)矩逆模型得到期望電流，通過實(shí)時(shí)控制相電流來間接地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制；另一方面，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)矩閉環(huán)來改進(jìn)傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)的模型，提高轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)的在線學(xué)習(xí)能力。

1SRM數(shù)學(xué)建模

1.1SRM數(shù)學(xué)模型

對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)的控制對(duì)象，本文選用6/4極三相開關(guān)磁阻電機(jī)。在建模時(shí)，傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制方法沒有考慮SRM的非線性電磁特性，為了實(shí)現(xiàn)高精度控制和包括電機(jī)本體設(shè)計(jì)、功率變換器設(shè)計(jì)在內(nèi)的SRD系統(tǒng)整體優(yōu)化設(shè)計(jì)，必須建立SR電動(dòng)機(jī)的非線性模型。根據(jù)SRM的基本方程可以建立數(shù)學(xué)模型。其基本方程包括電流方程，電壓方程，機(jī)械方程和運(yùn)動(dòng)方程，如式(1)～式(4)所示。

(1)

(2)

(3)

(4)

式中：ik——第k相繞組的電流；

uk——第k相繞組的外加電壓；

Rk——第k相繞組的電阻；

Lk(θ,ik)——第k相繞組的電感，他是關(guān)于θ和ik的非線性函數(shù)；

θ——轉(zhuǎn)子位置角度；

Ttotal——SRM的電磁轉(zhuǎn)矩；

ω——轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速；

J——SRM轉(zhuǎn)子及負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；

D——粘性摩擦因數(shù)；

TL——SRM的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

由于電感是關(guān)于轉(zhuǎn)子位置θ和相電流的非線性函數(shù)，難以用確定的函數(shù)表示，為此，本文采用基于特殊位置磁化曲線的磁鏈分區(qū)解析擬合[8]的方法。此方法的重要基礎(chǔ)是確定四個(gè)特殊轉(zhuǎn)子位置：θu=0(定子凸極與轉(zhuǎn)子凹槽中心重合位置)、θa=π/Nr(定、轉(zhuǎn)子凸極中心完全對(duì)齊位置)、θ2(轉(zhuǎn)子極前沿與定子極后沿相遇位置)、θhr(轉(zhuǎn)子極前沿與定子極中心線重合位置)，由電機(jī)的物理結(jié)構(gòu)確定出這4個(gè)位置后，對(duì)磁鏈進(jìn)行分區(qū)解析模擬。一定電流下曲線分區(qū)解析模擬如圖1所示，虛線為分區(qū)解析后的磁鏈特性曲線，實(shí)線則為對(duì)應(yīng)的用于分析物理特性的線性模型。

圖1　一定電流下曲線分區(qū)解析模擬

按照該建模思路，可將整個(gè)磁化曲線分成A、B、C3個(gè)區(qū)間：

A區(qū)(θu≤θ≤θ2) 的磁化曲線采用修改的形式函數(shù)擬合，表達(dá)式如下

(5)

其中，

(6)

B區(qū)(θ2≤θ≤θhr)采用直線擬合，即

ψ=ψ2+ka(θ-θ2)

(7)

其中，

(8)

C區(qū)(θhr≤θ≤θa)的磁化曲線仍采用修改的形式函數(shù)擬合，即

(9)

其中，

(10)

1.2轉(zhuǎn)矩逆模型的建立

轉(zhuǎn)矩間接控制是本文系統(tǒng)設(shè)計(jì)的思路，因此需要精確建立轉(zhuǎn)矩逆模型i(T,θ)。受SRM非線性電磁特性影響，轉(zhuǎn)矩逆模型同樣難以用線性模型和確定的函數(shù)形式表達(dá)，故本文采取在非線性系統(tǒng)建模中較為廣泛的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，作為多層前傳網(wǎng)絡(luò)的一種。它具有良好的非線性映射能力和泛化功能[9-10]。

基于BPNN的SR電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩逆模型如圖2所示。本文采用3層BPNN建立SRM的轉(zhuǎn)矩逆模型。圖2中，輸入信號(hào)為電磁轉(zhuǎn)矩T和轉(zhuǎn)子位置角θ，輸出為對(duì)應(yīng)的相電流i。第1隱層和第2隱層神經(jīng)元均采用雙曲正切S型神經(jīng)元，輸出神經(jīng)元采用線性神經(jīng)元。適當(dāng)增加隱層神經(jīng)元可以提高建模的準(zhǔn)確度并且加快訓(xùn)練收斂速度，但隱層單元數(shù)過多則不利于實(shí)時(shí)控制，因此需合理設(shè)置各層的單元數(shù)。

圖2　基于BPNN的SR電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩逆模型

為了提高訓(xùn)練的收斂速度，防止因凈輸入的絕對(duì)值過大而導(dǎo)致學(xué)習(xí)飽和，對(duì)訓(xùn)練樣本的輸入、輸出數(shù)據(jù)按式(11)進(jìn)行歸一化處理：

(11)

本文采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立的轉(zhuǎn)矩逆模型i(T,θ)的輸入、輸出特性如圖3所示。圖3中主要以可能產(chǎn)生的最小轉(zhuǎn)矩(除零轉(zhuǎn)矩外)1N·m和最大轉(zhuǎn)矩40N·m以及預(yù)設(shè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩30N·m為代表的輸入輸出特性。

圖3　樣機(jī)BPNN轉(zhuǎn)矩逆模型的輸入輸出特性

2SRM的轉(zhuǎn)矩間接控制策略

基于TSF法的轉(zhuǎn)矩間接控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示。SRM的轉(zhuǎn)矩間接控制系統(tǒng)主要由SR電動(dòng)機(jī)，轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)設(shè)計(jì)單元，轉(zhuǎn)矩逆模型，電流斬波控制模塊幾個(gè)部分構(gòu)成，其中轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)設(shè)計(jì)單元是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分，也是本文的主要設(shè)計(jì)內(nèi)容。由圖1可知，SR電動(dòng)機(jī)經(jīng)過速度PI調(diào)節(jié)器輸出的合成參考轉(zhuǎn)矩Tref以及經(jīng)檢測(cè)環(huán)檢測(cè)的電機(jī)當(dāng)前位置θ，作為轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)的輸入得到A、B、C各相對(duì)應(yīng)的期望轉(zhuǎn)矩TAref、TBref、TCref，再通過轉(zhuǎn)矩逆模型得到A、B、C各相對(duì)應(yīng)的期望電流iAref、iBref、iCref，和對(duì)應(yīng)的通過檢測(cè)檢測(cè)的各相電流經(jīng)過電流斬波控制得到功率變換器的脈沖輸入，以使相電流跟蹤期望電流，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩間接控制。

圖4　基于TSF法的轉(zhuǎn)矩間接控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

3轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)設(shè)計(jì)

3.1傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)法

在SRM相繞組換相過程中，若按常規(guī)的控制方法開通、關(guān)斷相電流，那么，往往開通相形成的轉(zhuǎn)矩增加量將不足以抵償關(guān)斷相引起的轉(zhuǎn)矩減小量，將導(dǎo)致合成轉(zhuǎn)矩在這一過程明顯跌落。這就是為何轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)現(xiàn)象在換相過程中尤為明顯的主要原因。針對(duì)以上這種問題，轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)法，以合成的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩恒定為目標(biāo)，通過轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)分配各相在不同位置的期望轉(zhuǎn)矩以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的最小化。

定義第k相轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)為fk(θ)，那么根據(jù)TSF的控制目標(biāo)，有

(12)

式中：m——SR電動(dòng)機(jī)的相數(shù)；

Tk(θ)——第k相的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩參考值；

Tref——合成瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩的參考值。

典型的TSF有，直線型、指數(shù)型、正弦型、立方型四種，主要分為兩個(gè)區(qū)域：正常工作區(qū)域，此時(shí)電機(jī)僅有一相轉(zhuǎn)子繞組通電，獨(dú)立產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩；換相區(qū)域，此時(shí)電機(jī)的相鄰兩相轉(zhuǎn)子繞組都有電流通過，共同產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩。一般地，在一個(gè)轉(zhuǎn)子角周期τr內(nèi)，第k相轉(zhuǎn)矩的TSF為

(13)

式中：θon——開通角；

θoff——原導(dǎo)通相按TSF所設(shè)定規(guī)律開始減小電磁轉(zhuǎn)矩的起始位置角；

pup(θ)、pdn(θ)——TSF的上升段和下降段函數(shù)。

其余相的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)的形狀與k相一致，只是依次錯(cuò)開一個(gè)步進(jìn)角。

經(jīng)典的4種TSF的具體數(shù)學(xué)表達(dá)式如表1所示。

表1　傳統(tǒng)TSF的數(shù)學(xué)表達(dá)式

3.2轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)的改進(jìn)與設(shè)計(jì)

采取傳統(tǒng)的TSF法分配各相轉(zhuǎn)矩的最大限制在于該方法缺乏良好的跟蹤性能。分析原因如下：以功率變換器采用不對(duì)稱半橋拓?fù)涞腟R電機(jī)A相主電路為例，當(dāng)V1、V2同時(shí)導(dǎo)通，VD1、VD2截止，A相繞組單獨(dú)通電；而當(dāng)A相繞組依據(jù)指令開始斷電，SRM進(jìn)入換相階段，通過繞組的電流流向如圖5所示。由圖5可以看出雖然V1、V2全部關(guān)斷，但電機(jī)繞組為感性負(fù)載，在續(xù)流二極管VD的作用下，此時(shí)繞組作為電源，A相繞組仍有電流通過，而且A相正處于定轉(zhuǎn)子逐漸遠(yuǎn)離的狀態(tài)，由電流通過繞組產(chǎn)生的電感仍然很大，所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩會(huì)大于電機(jī)換相區(qū)的該相期望轉(zhuǎn)矩；與此同時(shí)，相鄰相B相的定轉(zhuǎn)子則處在逐漸接近的狀態(tài)，但在這過程的一開始，由于電感值很小，所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩會(huì)低于該相的期望轉(zhuǎn)矩值。

圖5　不對(duì)稱半橋拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的SR電動(dòng)機(jī)A相功率變換器主電路

采用傳統(tǒng)的典型TSF法設(shè)計(jì)的SRM轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)在上述過程中，其轉(zhuǎn)矩波形相對(duì)期望轉(zhuǎn)矩波形會(huì)出現(xiàn)較大程度的畸變。以線性TSF為例，轉(zhuǎn)矩畸變的具體過程如圖6所示。從圖6可知，在換相區(qū)，關(guān)斷相由于續(xù)流電流存在且仍保持較大電感的原因，實(shí)際轉(zhuǎn)矩曲線高于期望轉(zhuǎn)矩曲線；而開通相由于電感小的原因，實(shí)際轉(zhuǎn)矩曲線低于期望轉(zhuǎn)矩曲線。若不改進(jìn)轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)，在換相區(qū)就很難保證電機(jī)的合成轉(zhuǎn)矩恒定。

圖6　換相區(qū)轉(zhuǎn)矩畸變過程(以線性TSF為例)

針對(duì)上述問題，本文提出用交叉反饋控制作為解決相鄰兩相轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)姆椒ā；诟倪M(jìn)的TSF控制系統(tǒng)原理圖如圖7所示。該方法是分別將相鄰兩相的實(shí)際轉(zhuǎn)矩與各自轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)分配得到的期望轉(zhuǎn)矩進(jìn)行比較，將得到的差值量通過交叉反饋的形式彼此進(jìn)行補(bǔ)償，再通過轉(zhuǎn)矩逆模型，給功率變換器提供新的電流指令，對(duì)SR電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩間接控制。在圖6中，本文所述的交叉反饋的作用在于：換相期間，將前相轉(zhuǎn)矩畸變的增益偏差補(bǔ)償給后相轉(zhuǎn)矩畸變的不足量，以保證換相期間的合成轉(zhuǎn)矩不變，所以當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)圖所示的轉(zhuǎn)矩畸變現(xiàn)象時(shí)，按照本文提出的方法能夠?qū)崟r(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償，以保證合成轉(zhuǎn)矩值的恒定，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)最小化。

圖7　基于改進(jìn)的TSF控制系統(tǒng)原理圖

4系統(tǒng)仿真結(jié)果及分析

為了驗(yàn)證本文所述基于改進(jìn)的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)法的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)間接控制策略的正確性，在MATLAB/Simulink環(huán)境下，按建模原理，搭建了一臺(tái)三相6/4極結(jié)構(gòu)的SRM非線性模型，并對(duì)其進(jìn)行了系統(tǒng)仿真研究。電機(jī)模型的主要參數(shù)設(shè)置：最小電感值Lmin=0.67mH，最大電感值Lmax=23.62mH，定子繞組電阻值Rs=0.05Ω，最大磁鏈值ψmax=0.486Wb；其他主要參數(shù)設(shè)置：直流電源電壓UDC=100V，電機(jī)負(fù)載TL=29.7N·m，給定轉(zhuǎn)矩Te=30N·m，電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行轉(zhuǎn)速n=1000r/min。在此基礎(chǔ)上，本文給出了SRM轉(zhuǎn)矩間接控制的仿真波形，如圖8所示。

圖8　基于改進(jìn)的TSF的SR電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩間接控制的仿真波形

定義轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)率kT以量化SRM的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，表達(dá)式為

(14)

式中：Tmax、Tmin——合成瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩的最大值、最小值；

Tavg——合成轉(zhuǎn)矩的平均值。

為了比較轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制效果，本文對(duì)采用傳統(tǒng)預(yù)設(shè)最佳TSF轉(zhuǎn)矩控制進(jìn)行了研究。其轉(zhuǎn)矩波形如圖9所示。當(dāng)采取第3節(jié)所述的交叉反饋控制后，優(yōu)化設(shè)計(jì)了TSF，此時(shí)SRM轉(zhuǎn)矩波形圖如圖10所示。

圖9　基于傳統(tǒng)TSF法的SR電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩間接控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)下的轉(zhuǎn)矩仿真結(jié)果(0.1～0.14s)

圖10　基于改進(jìn)的TSF法的SR電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩間接控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)下的轉(zhuǎn)矩仿真結(jié)果(0.1～0.14s)

從圖9可明顯地看出，若用傳統(tǒng)的通電方式對(duì)繞組進(jìn)行換相，合成轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)很大，且在換相過程中，這種現(xiàn)象尤為明顯。從圖10則可知，改進(jìn)的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)對(duì)各相轉(zhuǎn)矩進(jìn)行合理分配，抑制了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，表2給出了傳統(tǒng)TSF和改進(jìn)TSF的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)數(shù)據(jù)。

表2　轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)kT對(duì)比

5結(jié)語

本文設(shè)計(jì)了SRM轉(zhuǎn)矩間接控制系統(tǒng)，建立轉(zhuǎn)矩逆模型，結(jié)合電流斬波控制，依據(jù)瞬時(shí)相電流的值和期望電路的偏差，為功率變換器提供一個(gè)負(fù)、零或正電壓，對(duì)電機(jī)的所有激勵(lì)相產(chǎn)生開關(guān)信號(hào)。此外相比傳統(tǒng)TSF法，引入了轉(zhuǎn)矩交叉反饋補(bǔ)償，使轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)在線學(xué)習(xí)能力顯著增強(qiáng)，更合理地分配了各相轉(zhuǎn)矩。在保證電機(jī)可靠運(yùn)行的情況下，有效地抑制了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。本文利用MATLAB/Simulink仿真工具進(jìn)行建模和仿真，仿真結(jié)果與理論所述一致，證明了本文所建立的仿真模型是正確可行的，改進(jìn)后的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)實(shí)現(xiàn)了各相轉(zhuǎn)矩的合理分配，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的最小化，提高了系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。

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Indirect Torque Control of SRM Based on Modified Torque Sharing Function*

PANXiaochen，ZHANGGuangming,WANGDeming

(College of Electrical Engineering and Control Science, Nanjing Tech Universtiy, Nanjing 211816, China)

Abstract：Based on the torque sharing function (TSF), the method of indirect torque control and mathematical models for switched reluctance motor (SRM) were introduced to solve the problem of torque ripple, in addition, cross feedback was introduced to improve the structure of the proposed system. And then, the simulation research of torque ripple minimization for SRM based on indirect torque control system was completed by MATLAB/Simulink software. Simulation results showed that torque of each phase could be shared reasonably by TSF, and that reference current could be achieved by torque inverse model, which could keep real-time tracking of current and effectively suppress torque ripple of SRM, but also has improved the ability of online learning for TSF.

Key words：switched reluctance motor (SRM); indirect torque controll; torque sharing function (TSF); torque inverse model; cross feedback

*基金項(xiàng)目：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51277092)

作者簡介：潘曉晨(1991—)，男，碩士研究生，研究方向?yàn)殡姍C(jī)控制。 張廣明(1965—)，男，博士/博士后，教授，研究方向?yàn)橹悄芸刂评碚摗?王德明(1956—)，男，博士，教授，研究方向?yàn)殡姍C(jī)控制。

中圖分類號(hào)：TM 352

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

文章編號(hào)：1673-6540(2016)05- 0001- 06

收稿日期：2015-11-02