基于ADAMS的新型機械手優化設計

張孝明劉樹華方東旭、山西中北大學　、中國兵器工業第二零八研究所

基于ADAMS的新型機械手優化設計

張孝明1劉樹華1方東旭2
1、山西中北大學2、中國兵器工業第二零八研究所

本文為貨物平臺設計一種機械手來完成對貨物的抓取搬運，并對該機械手進行了優化設計。通過三維建模和ADAMS軟件對其機構進行動力學仿真分析計算，得到機械手抓取貨物過程的運動規律和曲線，對其中的關鍵部分進行了參數化分析，對改進機構的設計具有重要參考價值。

機械手；優化設計；參數化分析；動力學仿真

優化設計是機械設計研發的熱點，伴隨著我國成為世界機械生產、加工和消費大國，對機械結構的使用要求也不斷提高?？茖W技術在不斷地發展創新，在同工業發達國家相競爭的過程中，就必須要有先進的工業效率，保證產品的包裝輸送效率，這個過程需要機械手的平穩運動。因此現代化機械手的設計與優化勢在必行。ADAMS仿真技術可以提高機械手的研發速度，從而縮短開發周期。

1　機械手的模型建立與工作原理

使用UG三維建模軟件對新型機械手進行建模如圖1所示。

圖1　新型機械手結構簡圖與三維模型

新型機械手通過電機驅動，電機連接軸絲杠可以上下移動。連桿由于銷釘的固定，一端隨著連接軸絲杠向上運動，另一端帶動機械爪運動，機械爪在銷釘的固定下會以銷釘為中心進行旋轉。當電機連接軸絲杠向上運動時，機械爪張開，放松貨物，放松貨物的過程由慢到快；……