一種基于BDS三頻組合相位差分的周跳探測法

袁 慶

(中鐵第四勘察設計院集團有限公司 工程測量技術應用研究所，武漢 430063)

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一種基于BDS三頻組合相位差分的周跳探測法

袁 慶

(中鐵第四勘察設計院集團有限公司 工程測量技術應用研究所，武漢 430063)

針對單雙頻周跳探測法對小周跳探測不靈敏的問題，提出一種基于BDS數據的三頻組合相位差分周跳探測法：顧及三頻數據組合優化選取原則，采用優選的三頻組合在觀測值間求差，再進行歷元間差分。實驗結果表明該方法在原始頻點不含周跳時檢測量波動范圍小于1個周跳，能有效探測1個以上的周跳，為多頻數據組合的應用提供參考。

BDS；三頻組合；相位差分；周跳探測

0 引言

北斗衛星導航系統(BeiDou navigation satellite system，BDS)是我國擁有自主知識產權的全球衛星導航系統(global navigation satellite system，GNSS)。2016-06-12我國第23顆BDS導航衛星發射成功。

單雙頻周跳探測法對小周跳探測不靈敏。BDS使用B1、B2、B3 這3個頻率發射信號，三頻數據的使用在周跳探測方面衍生出多種算法。如文獻[1]采用改正偽距多路徑誤差探測與修復BDS三頻周跳；文獻[2]基于多頻偽距相位組合法對BDS三頻實測數據進行數據預處理；文獻[3]以組合周跳檢驗量標準差最小為標準，探討了偽距/相位組合法在不同類型衛星下的周跳探測性能。

三頻數據形成的長波長、低噪聲、弱電離層線性組合對于周跳探測與修復以及提高定位精度意義顯著[4-5]，本文在研究BDS三頻數據組合的基礎上，基于優化選取的數據組合，采用三頻組合相位間差分的方法探測周跳，并采用實測三頻數據對算法進行驗證。

1 BDS三頻數據組合模型

設具有BDS三頻接收功能的接收機捕獲的3個頻點載波相位觀測方程[6-8]為

(VI)i+VT+δdO+(δρmul)i+εi。

(1)

Lcom=λcomφcom=pL1+qL2+rL3。

(2)

式中：下標com表示組合之后的值；p、q和r為3個組合系數。

3個組合系數需滿足

p+q+r=1，

(3)

以保證組合前后站星間距離不發生變化。

將式(3)和式(1)代入式(2)可寫為

λcomNcom-ζ(VI)1+(δρmul)com+εcom。

(4)

要求組合模糊度保留整數特性，即

lN1+mN2+nN3。

(5)

式中l、m和n為整數。

組合相位波長λcom、組合相位頻率fcom、組合相位φcom分別為：

(6)

fcom=lf1+mf2+nf3；

(7)

φcom=lφ1+mφ2+nφ3。

(8)

2 組合系數的優化選取

2.1 組合值誤差影響

式(1)包含電離層、對流層等誤差，同樣組合值也受到這些誤差影響。對流層、軌道誤差、鐘差是與頻率無關的量，組合前后誤差影響不發生變化。而電離層、噪聲與頻率有關，合理選取的組合系數可以使得組合觀測值電離層延遲、噪聲達到相對較小[11-12]。

2.2 組合系數優化選取條件

在全球定位系統(global positioning system，GPS)中有寬巷組合、無電離層延遲組合等多種組合形式。在BDS三頻系統中，由于三頻數據的使用，這種組合形式將極大擴充，這也是三頻數據的優越之處。若不加限制地組合系數l、m和n， 會有無窮多組結果，從中選出有利于周跳探測的組合通常需要滿足如下一些選取條件：組合值應保持整數特性以利于固定整周模糊度；組合值應具有較長的波長；組合值應減弱電離層誤差的影響；組合值受到的噪聲影響應盡量小[13-15]。

-Γ

(9)

若整數l和n確定后，整數m就唯一確定。采用式(10)來對比組合波長與原始載波的比率關系為

(10)

為了減小電離層的影響，采用

(11)

來對比組合值電離層影響與B1頻點上電離層影響的比率關系。為了使組合值噪聲盡量小，組合觀測值噪聲要求滿足

(12)

2.3 周跳探測模型

現有c1、c2 2個組合，按照組合觀測值的定義，這里將式(4)觀測方程下標改為c1、c2， 2式相減得

L=Lc2-Lc1=(λc1Nc1-λc2Nc2)+

[ζc1(VI)1-ζc2(VI)1]+

(13)

該式消去了衛地距、與頻率無關的項，僅剩下組合模糊度、組合電離層、組合多路徑及組合噪聲。

下面分別對有無周跳2種情形進行分析，若無周跳發生，繼續將上式在相鄰歷元間進行差分得

L(ti+1)-L(ti)=[ζc1(VI)1-ζc2(VI)1]ti+1-

[ζc1(VI)1-ζc2(VI)1]ti。

(14)

歷元間差分可消去組合模糊度、組合多路徑、組合噪聲項，只余下歷元之間組合電離層之差，對于運動速度不是很大的導航衛星，可以認為相鄰歷元間電離層延遲幾乎不變。因此，式(14)應在0附近的一個很小范圍內波動。

若發生周跳，設發生在各載波上的周跳量為ΔN1、ΔN2和ΔN3， 則c1組合發生的周跳量ΔNc1=l1ΔN1+m1ΔN2+n1ΔN3，c2組合發生的周跳量ΔNc2=l2ΔN1+m2ΔN2+n2ΔN3， 這樣總的周跳檢測量為

ΔC=λc1ΔNc1-λc2ΔNc2。

(15)

3 實驗及結果分析

目前已有多款接收機能夠接收BDS三頻數據，例如司南導航M300接收機、和芯星通UR370接收機等。本文采用某測站2013-11-28采樣率為1 s的連續600歷元BDS三頻數據進行實驗。根據2.2節所述，提出多種組合系數選取方法，如枚舉法、整數規劃法、模糊聚類法等。枚舉法選取效率較低，其他幾種方法是在分析選取條件特點基礎上采用程序實現的，效率相對較高。本文采用整數規劃法選取了3組BDS三頻組合(-3，1，3)、(0，-3，3)、(-1，-6，7)，其參數見表1。在給定的3組系數中，任選2組線性無關，而其余1組與已選定的2組線性相關?，F選擇2組線性無關的組合，圖1、圖2分別是(-3，1，3)、(0，-3，3)組合和(0，-3，3)、(-1，-6，7)組合不含周跳時的總周跳檢測量圖像。

表1 各組合參數

(-3，1，3)、(0，-3，3)組合和(0，-3，3)、(-1，-6，7)組合總周跳檢測量變化范圍分別為[-0.18，0.12]個周跳、[-0.69，0.68]個周跳。我們可以看出使用這2種組合原始載波相位在不含周跳的情況下，觀測值求差再歷元間差分，總周跳檢測量波動范圍均比較小，都沒有超過1個周跳，因此對很小的周跳都能探測出來。

為了檢驗該方法的周跳探測能力，實驗在原始載波中加入模擬小周跳，表2、表3分別是(-3，1，3)、(0，-3，3)組合和(0，-3，3)、(-1，-6，7)組合理論周跳與檢測周跳的對比情況。圖3、圖4分別是以上2種組合加入模擬小周跳的探測結果。

表2 (-3，1，3)、(0，-3，3)組合的對比結果

表3 (0，-3，3)、(-1，-6，7)組合的對比結果

同樣為了驗證該方法對10個周跳以上的大周跳探測能力，實驗在不同頻點加入模擬大周跳，表4、表5分別為(-3，1，3)、(0，-3，3)組合和(0，-3，3)、(-1，-6，7)組合理論周跳與檢測周跳的對比情況。圖5、圖6分別是以上2種組合加入模擬大周跳探測結果。

表4 (-3，1，3)、(0，-3，3)組合的對比結果

表5 (0，-3，3)、(-1，-6，7)組合的對比結果

從實驗可以看出，本文方法對加入的小周跳及10個周跳以上的大周跳均能有效探測出來，檢測值取整即為實際周跳值。由于頻點個數增加至3個，對于電離層殘差法無法探測的2個頻點大約9∶7的特殊周跳，該方法同樣可以有效地探測出來。由于僅有2個線性無關的組合，若要確定各基礎載波上的周跳值則需要增加1個偽距觀測方程，結合2個組合相位差分方程組成1個線性無關的方程組即可確定出來。

4 結束語

隨著BDS的蓬勃發展，BDS三頻數據正逐漸得到廣泛應用。本文采用(-3，1，3)、(0，-3，3)、(-1，-6，7)3組優化選取的三頻組合，該組合具有長波長、低噪聲、弱電離層的特點，有利于周跳的探測。采用組合相位差分的方法進行周跳探測，實驗結果顯示原始載波不含周跳時周跳檢測量沒有超過1周的情況，本方法加入模擬周跳后均能有效探測出來；因此是一種較好的周跳探測方法。

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A cycle-slip detection method based on BDS triple-frequency combination phase difference

YUANQing

(Engineering Survey Research Dept.，China Railway SIYUAN Survey & Design Group Co.，Ltd.，Wuhan 430063，China)

Aiming at the problem that single and double frequency cycle-slip detection method is not sensitive to the little cycle-slip，the paper proposed a triple-frequency combination phase difference cycle-slip detection method based on the BDS data：by taking into account of the optimization selection principle of triple-frequency data combination，the difference between the optimized triple-frequency combination observation was made，and the difference between epochs was carried out.Experimental result showed that the detection range of the proposed method would be less than one cycle slip when the original frequency does not contain the cycle-slip，and it could detect one or more cycle-slips effectively，which could provide a reference for the application of multi-frequency data combination.

BDS；triple-frequency combination；phase differential method；cycle-slip detection

2016-10-17

國家自然科學基金項目(41501504)；現代城市測繪國家測繪地理信息局重點實驗室開放課題資助項目(20111203W)。

袁慶(1986—)，男，安徽宣城人，碩士，工程師，研究方向為GNSS精密數據處理。

袁慶.一種基于BDS三頻組合相位差分的周跳探測法[J].導航定位學報，2017，5(2)：98-102.(YUAN Qing.A cycle-slip detection method based on BDS triple-frequency combination phase difference[J].Journal of Navigation and Positioning，2017，5(2)：98-102.)

10.16547/j.cnki.10-1096.20170217.

P228

A

2095-4999(2017)02-0098-05