一種無人機的研究

蔚國飛+鐘力

上海電機學院

【摘 要】本文提出一種既可以像直升機那樣實現豎直方向的懸停、垂直起降以及高機動性，同時又可像固定翼飛機那樣利用機翼的升力進行相對低能耗的長途奔襲的無人機結構。該無人機可在不同飛行任務下實現變形，并在四葉槳飛行器和固定翼飛行器之間進行切換，從而滿足不同環境的需求。

【關鍵詞】無人機；垂直起降；研究

引言

隨著無人機相關技術的發展，無人機在對未知領域的勘測及危險區的偵查，尤其是在軍事無人探測領域內的應用越來越廣泛，作用爺越來越大。由于現代戰爭的實際情況復雜多變，對無人機提出了更高的要求：既要高機動靈活，又要具備較大的飛行半徑。而現有的無人機方案難以滿足上述要求。直升機和四葉槳飛行器均可垂直起降，但直升機飛控系統開發復雜、不易維護，四葉槳飛行器能耗大、飛行速度低、飛行半徑很小；固定翼飛機飛行能耗小、飛行半徑大，但垂直起降與懸停實現復雜，且不適用于狹小地段的偵查。目前的可以實現垂直起降的無人機分為兩大類：推力定向式和推力換向式。推力定向式無人機存在機構復雜，不易維護，飛控系統復雜，在長途奔襲時能源耗費較大等缺點；推力換向式無人機要么結構復雜，實現困難，要么機動靈活性能不足。

1.新結構無人機的技術難點與實現

（1）如何保證翼端變形運動到位后鎖定：采用二態四桿機構，在轉動過程中，為滑塊搖桿機構；在搖桿運動到極限位置時，利用推桿端部和轉動桿頂部之間的摩擦，起到定位鎖定的功能；

（2）如何保證各個電機更好地協調：利用陀螺儀來輔助控制各個電機的轉速；

（3）在四葉槳飛行器狀態下，如何控制飛機在航向上轉彎：在涵道下方安裝導流板，通過調整導流板的角度來實現轉彎。

2.無人機的結構

新結構無人機采用葉槳為動力，可以像直升機和四葉槳飛行器那樣豎直懸停，垂直起降；而在巡航飛行時，2個葉槳可以翻轉90°，同時，翼端可以展開，此時，無人機變形為三角翼布局的固定翼飛機。其結構包括：主體，伸展單元，驅動單元和轉向單元等部分。主體包括機身1，位于機身下方的支撐以及位于支撐板下方的轉輪；伸展單元包括鉸接于主體兩側的側翼2以及驅動側翼旋轉的伸展電機17；驅動單元包括固定于機身的多個旋翼15、分別驅動每個旋翼轉動的多個第一驅動電機8以及分別驅動每個旋翼轉動方向發生改變的多個第二驅動電機16；轉向單元包括固定于機身端部的導流板4以及驅動導流板旋轉的轉向電機7。機身和支撐板是通過多根支撐桿14和23等進行固定；在支撐板上且靠近支撐板的前端固定設置有攝像頭10；在支撐板后端的左右兩側固定伸展電機17，在伸展電機一側的支撐板上安裝導軌18，導軌設有導槽19；螺母20的底部嵌于導軌的導槽內，螺母的中部的內螺紋通孔套于絲杠21上，螺母的頂部的鉸鏈與連接桿22的底部鉸接；連接桿的頂部的鉸鏈與側翼下部鉸接；旋翼的底部與第二驅動電機17固定相連；在機身的下方固定有第一驅動電機8；導流板4通過軸承固定在機身上，軸承的外圈5與導流板4底部固定相連，軸承的內圈6與機身固定相連。其結構如圖1所示。

3.無人機的實施

操作者調試好無人機的初始設置狀態，打開四個第一驅動電機，此時無人機可以垂直的進行升空，再通過控制第二驅動電機將兩側的旋翼進行90度的旋轉，此時無人機可以前進，然后通過控制轉向電機，可以左右轉動導流板，可以根據要求進行合適的轉向，在整個飛行過程中，支撐板前部的攝像頭實時的進行拍攝并通過無線傳輸將訊息傳遞給操作者，當操作完畢時，再通過控制第二驅動電機反轉旋翼90度，此時可以進行垂直的下降。

當無人機垂直起降或者需要減小無人機尺寸時，其翼端折疊，為四葉槳飛行器；當巡航飛行時，翼端展開、涵道翻轉90°時為固定翼飛行器；當垂直起降時，翼端折疊，4個葉槳作為動力，構成四葉槳飛行器，可以輕松實現垂直起降功能，同時折疊的機翼可以作為起落架使用；在巡航飛行時，兩個葉槳翻轉90°，推動無人機飛行，其它兩個葉槳關閉，可以節省能耗；同時，翼端展開，構成三角翼氣動布局，便于巡航飛行，具有較高的飛行速度和較大的飛行半徑。

參考文獻：

[1]查海衛、辛紹杰，張婧，李林冬，蔚國飛，陳睿.無人機.中國，ZL201510490493.6[P] 2017年5月17日.

作者簡介：

蔚國飛，男，上海電機學院機械設計制造及其自動化專業，本科生。

鐘力，女，上海電機學院機械學院副教授。