基于電纜冗余驅動系統工業機器人靜態性能的改進研究
2017-12-06 10:16:09
汽車文摘 2017年12期
基于電纜冗余驅動系統工業機器人靜態性能的改進研究
每個工業機器人都有一個特定的運動學仿真模型，而且在力和速度方面，其工作空間具有各向異性的工作性能。電纜驅動系統可用于通過引入冗余來提高機器人的力的可操作性。這種系統能夠直接作用在機器人末端執行器上，使得機器人機械性能的應用靈活性更高、均勻性更好。而該系統運行的前提是機器人高推力的操作，例如通過高度各向異性的工業機器人實現的機器人攪拌摩擦焊接或增量成形。
本文提出了一種簡單的電纜驅動裝置作為輔助裝置應用于工業機器人，以增加其靜態性能。還研究了整個冗余系統的靜力學模型。該方案的有效性可以通過對Tricept機器人推力的能力改進結果來進行驗證。但是對該系統的分析只是大部分基于理論，仍需要對其進行深入的實際應用。而且，整個冗余系統的校準、可編程的機器人控制器和CDPM的驅動單元也都必須考慮到電纜的彈性以及電纜連接的難度。因此，本文針對所提出系統的電纜進行規劃，使它們全部從固定的孔中出來，并且可以在其移動平臺上擴展到具有三個不同連接點的CDPM上，從而簡化電纜的連接。未來，還可以分析數量不同的電纜的布置以及其他工業機器人靜態性能的改進情況。并對其的剛性和控制策略進行分析調查。
刊名：ROBOTICS AND COMPUTERINTEGRATED MANUFACTURING（英）
刊期：2016年38期
作者：Palpacelli,M
編譯：陳少帥
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