工業機器人操作性能的測試研究
2017-12-07 06:43:16
汽車文摘 2017年12期
關鍵詞：測量
工業機器人操作性能的測試研究
本文以定位標準為根據來評估工業機器人的操作性能。介紹了自動化生產系統實驗室中的Robot Fanuc LR Mate 200iC，對其單向姿態精度和重復性精度進行測試，并對測量數據進行處理。用于測試實驗的實驗儀器有雷尼紹激光干涉儀和日本三豐數顯指示表。
介紹了機器人性能特征測試的主要問題。使用的雷尼紹激光干涉儀應用于非接觸式測量過程，三豐數顯指示表應用于接觸式測量過程。測量開始之前需要對測量設備進行復位。研究結果表明，單向姿態精度的計算值與機器人定位精度的評估無關。為了使測量過程更通用化，所提出的測量方法可以只在機器人的某一個方向進行重復性精度測試。研究結果還發現，數顯指示表更適用于實際測量。盡管它的測量準確性不如如激光干涉儀，但從實際使用的角度上來看，使用數顯指示表進行測量的準備工作可以在相對較短的時間內完成，并且在測量過程不復雜的情況下，并不需要專業人士。今后，提出的測試方法可以培訓相關人員以測試機器人Fanuc LR Mate 200iC上的性能特征，包括介紹所提方法的原理、測繪數據的收集和評估，并在指定的測量條件進行實際測量，測試流程圖如下。
刊名：Transactions of the V?B-Technical University of Ostrava,Mechanical Series（英）
刊期：2016年1期
作者： Kumic?áková,Darina et al
編譯：陳少帥
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