基于可變時間延遲系統的工業機器人雙向遠程操作控制研究

基于可變時間延遲系統的工業機器人雙向遠程操作控制研究

本研究通過實時可變時間延遲系統來遠程控制工業機器人的運動。通過改進的波動變量法來分析控制系統的位置跟蹤性能和穩定性。介紹了本研究的理論知識和實時操作過程。遠程操作系統用于提供人們無法達到的點或環境的信息數據，是包括人機交互技術在內的重要機器人作品之一。采用了模擬虛擬環境中的機器人進行測試，以發現真實機器人執行過程中可能發生的損害，并且也可以防止在算法開發階段中的錯誤。機器人的位置和速度控制由遠程操作系統進行控制。此外，虛擬環境和實時環境的相關性中可通過可變時間延遲運動控制系統來控制，并進行遠程操作。本文還對該系統的性能結果進行了分析。本文創建的遠程操作系統包括六自由度主機器人、六自由度從機器人和六自由度虛擬機器人。系統的視覺界面被設計為向用戶提供虛擬機器人運動的視覺反饋界面。

本研究通過改進的波動變量方法用于確定雙向操作工作中可變時間延遲問題。這種方法與傳統的波動方法的區別在于，系統中增加了自適應增益參數，并且使用前饋位置控制方法。Phantom全能觸覺機器人、六自由度虛擬機器人和六自由度實時工業從機器人之間進行雙邊遠程操作工作。由仿真和實驗研究的結果可以看出真實主機、虛擬機器人和實際從機器人之間的遠程操作的參考位置和實際速度值。

刊名：INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL（英）

刊期：2016年4期

作者：Soyguder,S et al

編譯：陳少帥