基于行星齒輪裝置的工業機器人的定位精度改進研究

基于行星齒輪裝置的工業機器人的定位精度改進研究

當兩個齒輪互相晈合的時候，為了使其能夠發揮最大的效率，就必須在齒輪間保留些許的距離，而這樣的齒輪咬合就稱之為齒隙。由傳動負載產生的齒輪偏轉與存在于太陽輪、行星齒輪和環形齒輪的側面之間的側面作用組合而形成行星齒輪傳動裝置。行星齒輪傳動裝置廣泛應用于工業機器人中，具有體積小，承載能力大，工作平穩的優點。因此，為了獲得良好的定位精度，用于工業機器人的行星傳動裝置應該具有低的間隙。在本文中，提出了一種用于行星齒輪傳動的齒隙計算方法，該方法適用于傳動比為36的兩級行星傳動裝置。根據計算結果，可以制定相應的策略以使行星傳動的齒隙最小化，進而提高定位精度。

本文所提出的方法是一種建立齒輪嚙合角和側隙之間數學聯系的計算方法。對于工業機器人，一個良好的定位精度是必需的，而齒輪面間的間隙也對定位精度的影響具有非常重要的作用。考慮到行星傳動所在的位置，還可以通過采用一系列降低其對定位精度影響的解決方案，來最大限度地減小嚙合角度和側面間隙。而且對于太陽輪、行星齒輪和環形齒輪，側隙測量的精度指標也會影響到齒隙。

刊名：Applied Mechanics and Materials（英）

刊期：2016年834期

作者：Paul Alin Butunoi et al

編譯：陳少帥