基于有限元分析的六軸工業機器人的振動研究
2017-12-06 10:16:09
汽車文摘 2017年12期
基于有限元分析的六軸工業機器人的振動研究
介紹了六軸工業機器人在不同頻率下的振動分析研究。并采用有限元分析法（FEM）對比了具有裂紋和不具有裂紋的兩種工業機器人的在不同頻率的振動情況。為了提高分析該機器人的效率，首先通過CATIA V5中設計了該機器人的三維模型。然后利用ANSYS Workbench建立了該機器人的有限元模型。最后通過仿真獲得三種不同模態的振動頻率。并對這三種模態頻率進行了分析比較，從而發現機器人手臂上的缺陷，提出了相應的改進建議，為以后的優化設計奠定了基礎。
在振動分析過程中，將具有裂紋和不具有裂紋的機器人進行比較，得出了具有裂紋時的固有頻率偏差。而且觀察到機器人的固有頻率隨著裂紋增加而增加。因此可以得出結論，固有頻率的偏差可以有效地用于預測機器人結構中的裂紋參數。
本研究還可以改進結構單元的靜態行為，為機器人的結構設計找到一個建設性的解決方案。只要有必要的要求（準確的CAD設計、材料屬性和載荷條件）可用，創建其有限元模型，就可以準確地模擬工業機器人的典型行為，但是該模型還需要進一步微調，以提高仿真的準確性。本文還通過實驗來驗證所提出的方法識別損傷的效率。
刊名：Materials Today:Proceedings
刊期：2017年 第90期
作者：Supriya Sahuet al
編譯：陳少帥
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