工業機器人操縱器的平穩控制

工業機器人操縱器的平穩控制

最近幾年由于機器人工作復雜度的增加，其中，機器人控制器作為一個機器人的主要部件受到越來越廣泛的重視。最近，基于數學模型的機器人控制方法被模擬?；诳刂破鞯哪Ｐ捅粦迷谲壽E追蹤上，然而這些基于系統的模型由于計算量大，所對計算要求很高。

本研究提出了一個工業機器人控制器追蹤控制的新方法。介紹6自由度工業機器人控制器的平面跟蹤控制，通過將自身變量作為平面輸出和有限數量的衍生物把一個耦合的非線性機器人解耦。并在關節和任務空間中進行了充分的動力學研究?；谄矫婵刂频钠矫婵刂品椒檫@種高維機器人提供了一種快速替代PID控制的方法。與PID相比，可以增加平面控制器的增益來減少跟蹤誤差，并且不會超出飽和度。在確定機器人的平面輸出后，與使用PID反饋控制相比，由于此方法基于平面輸出，每一個軌跡的廣義坐標很容易設計出來，并且實現了開環控制。使用MATLAB/Simulink功能與機器人差分平坦度結合，通過使用線性平坦控制器實現了閉環控制。此方法通過應用高階系統線上運算降低了機器人動力學的計算復雜度。可以在幾秒鐘內實現了軌跡控制。因此，新提出的控制方法計算速度快，并且給出了準確的軌跡跟蹤。這使得這種方法非常適合于在線實踐的實現。在未來的工作和研究中，更復雜的軌跡將通過平面控制器來開發和測試。

網址：http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S092188901630642X

作者：Elisha D.Markus

編譯：李琳琳