重型工業(yè)機器人的彈性標定實驗設計

重型工業(yè)機器人的彈性標定實驗設計

目前，工業(yè)機器人在不同的技術過程中逐步取代數(shù)控機床，包括航空航天和造船行業(yè)的大尺寸零件的加工制造。然而，這種替代需要在外部負載下的機器人精度方面做出很大的努力，但效果通常不夠好，并且依賴于其控制策略。為了滿足高精度的要求，機器人的控制策略應考慮到外部載荷作用和操縱彈性。這就需要一個可靠的機器人剛度模型，其可用于補償由工具和工件之間相互作用引起的順應性誤差和重力的影響。

本文介紹了具有平行四邊形運動機構和重力補償器的準串聯(lián)重型機器人的彈性標定實驗。實驗的準備特別注意最佳測量配置的選擇，以確保最大限度地減少噪聲對測量精度的影響。對于這種類型的機械臂來說，辨識方程中的待校準的參數(shù)是高度非線性的。于是，針對這種特定的機構，本文開發(fā)了一種只有兩步辨識過程的新的標定實驗設計方法，該方法可以在不增加測量次數(shù)的前提下提高辨識精度。該方法通過對典型的重型準串聯(lián)工業(yè)機器人進行實驗作為示例來詳細說明。

本文重點研究了具有平行四邊形和重力補償器的準串聯(lián)工業(yè)機器人的剛度建模。未來的研究，可以將該方法應用在更大的工業(yè)機器人中去。

刊名：Elsevier（英）

刊期：2016年 第12期

作者：A.Klimchik et al

編譯：陳少帥