用于工業機器人的可重復使用的簡化編程方法研究

用于工業機器人的可重復使用的簡化編程方法研究

本文介紹了一種在ABB YuMi工業機器人上使用的基于位置導向的編程研究。開發了一種支持混合指令和執行過程的編程接口，該編程接口是由具有不同編程知識和經驗的21位非專業人士開發和評估的。還介紹了使用傳統編程接口與使用新編程接口的工業機器人專業程序員在編程時間進行比較。對LEGO建筑任務進行編程和調試過程中，與傳統編程接口相比，專業人士可以在其1/5的時間內編寫了相同的任務。

本文討論了對用于組裝任務的工業機器人的簡單實用的編程方法的研究。還從兩個案例分析中發現進行在線編程的編程接口的期望功能與傳統的工作流程之間是不合適的。因此，本文開發了一個編程接口，其支持混合指令和執行過程。該接口還可以通過對圖形界面進行圖形化編程，從而大大縮短測試周期。該接口還支持機器人工作單元中對象位置的規范，以及在任何時間內都可以更新這些內容。也可以圖形化地重新排序指令，并且可以將指令序列保存為一種能夠重復使用的技能。而且，該編程接口特別適合非專業人士處理一些基礎知識的構建以及更新和改進現有的解決方案。總而言之，本文研究進一步發展了工業軟件開發的基礎。由于參考坐標系對一些非專業人士來說難以理解，而且也是在編程過程中也需要實時更新，因此，未來工作可以基于參考幀分配對程序架構的影響來整合混合主動編程方法。

Maj Stenmark et al.Proceedings of the 2017 ACM/IEEE InternationalConference on Human-RobotInteraction.ACM,2017.

編譯：路妍暉