融合了視覺指導(dǎo)與反饋的工業(yè)機(jī)器人

融合了視覺指導(dǎo)與反饋的工業(yè)機(jī)器人

視覺伺服是機(jī)器人系統(tǒng)的反饋控制和指導(dǎo)的經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的技術(shù)，根據(jù)從周圍環(huán)境收集的信息的幅度和清晰度，來(lái)制定決策。所以，本文提出一種視覺伺服控制，利用兩臺(tái)攝像機(jī)的相互作用，來(lái)保證成功的伺服。機(jī)器人系統(tǒng)由ABB組成，名為IRB 1200，配備氣動(dòng)夾具，用于拾取和放下。兩臺(tái)相機(jī)，一臺(tái)安裝在機(jī)器人上，另一臺(tái)固定，收集數(shù)據(jù)進(jìn)行指導(dǎo)和反饋控制。IRB 1200是一款來(lái)自ABB的緊湊且靈活的六自由度工業(yè)機(jī)器人。該機(jī)械手適用于小件裝配，適用于壓鑄，材料處理，機(jī)器貼標(biāo)，激光打標(biāo)和包裝。機(jī)器人重量為52公斤，有效載荷為7公斤。位置重復(fù)精度為0.02mm，最大速度為7.3m/s。ABB機(jī)器人和工作單元的狀態(tài)，建模和離線編程可以通過(guò)RobotStudio（圖形用戶界面）完成。機(jī)器人虛擬技術(shù)使程序員能夠在圖形環(huán)境中觀察機(jī)器人執(zhí)行RAPID程序（一種機(jī)器人的程序語(yǔ)言）。可以將CAD文件導(dǎo)入并附加到機(jī)器人的工作單元中。在離線仿真期間，虛擬控制器（VC）查看機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，并提供一種調(diào)試程序的方法。

本文旨在展示來(lái)自多個(gè)視覺傳感器的數(shù)據(jù)的整合的有效性，以克服機(jī)器人視覺伺服的困難。這在大型和復(fù)雜的工作空間特別有用。采用相對(duì)增益陣列分析來(lái)說(shuō)明伺服故障的可能原因，為不同方案之間的選擇提供了基準(zhǔn)。即使沒有專用硬件，ABB的實(shí)時(shí)機(jī)器人系統(tǒng)也可以通過(guò)編程與MATLAB環(huán)境相連接。

會(huì)議：2017 2nd International Conference on Control and Robotics Engineering

作者：Abhilash T Vijayan et al

編譯：野晨晨