工業機器人快速部署技術

工業機器人快速部署技術

技術的發展有助于在行業中部署機器人系統。這些技術的實施和整合將提高生產力。在本文中，我們提出了一個結合三種新技術的框架，三種技術分別為：

1.具有多模式和自動校準的傳感器皮膚安全機器人手臂:一個多模態人造皮膚，該技術可將標準工業機器人轉變為智能系統。它允許在機器人手臂的低級控制中直接容易地建立反應行為，以增加人機器人協作的安全性。由人造皮膚產生的多模式感官信息可以改善系統的感知能力，特別是產生局部補充信息。

2.融合多個傳感器信號并作出動態行為的機器人控制框架：

將從多模態皮膚獲得的信號，變換成用于控制機器人行為的信息，主要是將獲得的信號轉換為機器人的關節力矩。使用不同的低級控制的組合來生成機器人行為庫。

3.通過演示方法和語言的描述，在線劃分和識別機器人活動，直觀而快速的教學：操作工人的動作由機器人進行跟蹤，分段和識別，該方法生成緊湊的語義表征，用于自動推斷機器人的動態演示行為。

由于學習規則可以反復利用，所呈現的框架適應性強，靈活，直觀。我們的框架提供了直觀的機器人教學方法，因為它可以允許對機器人不是很了解的用戶與機器人進行物理交互，其中所獲取的知識被定義為更高級別的人類可讀描述。此外，人造皮膚和視覺系統的融合提供的擴展感知能力，以及多模式控制行為和推理，為物理人機交互創造了增強的安全系統。只要它提供一個外部控制接口，位置，速度或轉矩指令該框架可以在任何標準工業機器人中實現。

會議：42nd IEEE Industrial Electronics Conference（IEEE IECON2016）

作者：Emmanuel Dean-Leon et al

編譯：野晨晨