工業機器人夾具的手指設計自動化研究

工業機器人夾具的手指設計自動化研究

性能穩健的終端執行器在機器人工作單元中起著至關重要的作用。因此，工業機器人夾具的手指/夾爪的設計自動化是機器人行業最受關注的部分。 本文系統地回顧了手指設計自動化相關領域的大量研究。實現了手指設計自動化的關鍵過程。對每個關鍵過程中提出的方法進行分析、驗證和基準測試。提出了手指設計自動化最有前景的方法。

本文總結了機器人抓取的兩個研究方向，綜合抓取與抓取分析，指出其關鍵缺陷并提出修改建議。提出了手指設計研究的三個部分，即模塊化設計、可重新配置設計和定制設計，并指出定制設計方法被認為是最實際的。提出碰撞檢測工具可直接應用的算法。提出多功能手指設計的優缺點。提出虛擬實驗和物理實驗是檢查手指功能的兩種方法，對比優缺點并說明物理實驗的必要性。

根據本綜述的結果，手指設計自動化的少數開發方法受到兩個實質性問題的影響。一些方法限于處理多面體工件，并且不適用于復雜的幾何形狀。其他的設計過程中的一些關鍵過程導致了設計的手指實用性的不確定性。通過審查手指設計自動化的所有關鍵過程，在本次評測中，可以量化自動化手指設計與其他相關手指設計方案相比的功能。這項研究基于通過考慮部分關鍵過程的現有方法來考慮所有關鍵過程，從而進行手指性能的設計。

刊名：ROBOTICS AND

AUTONOMOUS SYSTEMS（英）

刊期：2017年87期

作者：Honarpardaz,M et al

編譯：張姣