機(jī)器人底盤(pán)搭載局放技術(shù)應(yīng)用

高磊 齊振忠 李育靈 寧晉峰 王嬋瓊

摘要 科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，使得我國(guó)進(jìn)入了自動(dòng)化的科技時(shí)代?，F(xiàn)如今，我國(guó)的機(jī)器人研發(fā)技術(shù)逐漸走向成熟，由最初的只為軍事化戰(zhàn)略服務(wù)，但現(xiàn)在的家用服務(wù)以及學(xué)習(xí)機(jī)器人等，這證明了我國(guó)機(jī)器人研發(fā)取得了巨大的進(jìn)步。在機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)的過(guò)程中，其底盤(pán)技術(shù)的設(shè)計(jì)極為關(guān)鍵。

[關(guān)鍵詞]機(jī)器人 底盤(pán)搭載 局放技術(shù) 技術(shù)應(yīng)用

近年來(lái)，社會(huì)的發(fā)展逐漸趨于社會(huì)化，以往曾創(chuàng)想的機(jī)器人時(shí)代即將到來(lái)。在國(guó)外，早已經(jīng)有多類及其人被研發(fā)及投入生產(chǎn)及銷售使用。例如，智能服務(wù)類機(jī)器人、玩具機(jī)器人以及家用機(jī)器人等。在國(guó)內(nèi)，也有諸多機(jī)器人已經(jīng)逐漸開(kāi)始投入生產(chǎn)及使用。文章依據(jù)對(duì)其底盤(pán)搭載局部技術(shù)的介紹，提出的其技術(shù)應(yīng)用的重點(diǎn)探究，對(duì)我國(guó)機(jī)器人的研發(fā)工作具有理論性的意義，對(duì)國(guó)內(nèi)機(jī)器人事業(yè)在國(guó)際市場(chǎng)上獲得的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)具有現(xiàn)實(shí)性的指導(dǎo)意義。

1 機(jī)器人底盤(pán)搭載局放的相關(guān)技術(shù)

1.1 模塊化技術(shù)

一般的工業(yè)或者是農(nóng)業(yè)機(jī)器人其體積偏大，致使其在生產(chǎn)、安裝以及運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中都會(huì)受到體積的影響，而在后期的保養(yǎng)與維修上也會(huì)存在諸多困難。對(duì)于此類問(wèn)題的解決，具體的方法如下：

（1）創(chuàng)建優(yōu)秀的框架，無(wú)論是大型的機(jī)器人，還是小型的機(jī)器人，其框架的設(shè)計(jì)均是需要具有一定的科學(xué)布局的，其走線必須設(shè)計(jì)合理，才可能使其具有較好的穩(wěn)定性。

（2）模塊設(shè)計(jì)，此為底盤(pán)設(shè)計(jì)內(nèi)容之一。在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)的過(guò)程中，其每一部分的設(shè)計(jì)均是有模塊的，且每一模塊層次分明，可拆卸，可更新，功能也均是具有獨(dú)特性的。對(duì)于同種產(chǎn)品的機(jī)器人，其模塊是可以相互更換的，依據(jù)模塊的設(shè)計(jì)，最終可以完成底盤(pán)搭載設(shè)計(jì)。良好的模塊技術(shù)，可對(duì)機(jī)器人的生產(chǎn)產(chǎn)生重要的影響，利于其模塊理念的形成。

1.2 局放模塊技術(shù)

局放模塊技術(shù)，其是底盤(pán)搭載技術(shù)的核心，主要涉及到的是驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，搭載局放技術(shù)以及局放電檢測(cè)等。其具體的設(shè)計(jì)要求如下.

（1）定位，現(xiàn)代機(jī)器人的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)人員對(duì)于其定位功能的設(shè)計(jì)十分重視。

（2）機(jī)器人的機(jī)械性動(dòng)作設(shè)計(jì)，如手臂的伸出與收回等。

（3）視覺(jué)的連動(dòng)性設(shè)計(jì)，機(jī)器人與人類身體的結(jié)構(gòu)功能是相類似的，其本身也具有視覺(jué)的設(shè)計(jì)，而在其視覺(jué)的設(shè)計(jì)當(dāng)中，其連動(dòng)性的設(shè)計(jì)至關(guān)重要，該項(xiàng)技術(shù)的重點(diǎn)在于傳感器的設(shè)計(jì)與調(diào)整。

2 機(jī)器人底盤(pán)搭載局放技術(shù)應(yīng)用難點(diǎn)解析

2.1 優(yōu)化機(jī)械設(shè)計(jì)

優(yōu)化技術(shù)設(shè)計(jì)，其屬于機(jī)器人自平衡技術(shù)的內(nèi)容之一。在設(shè)計(jì)底盤(pán)時(shí)，其機(jī)械零件間的誤差大小極為重要，誤差值越小，則其機(jī)械間的協(xié)調(diào)性便會(huì)越高，便更利于其底盤(pán)的穩(wěn)定性。零部件不同，線性排布也會(huì)存在不同，其中，底盤(pán)的線性排布十分重要，尤其是其與底盤(pán)軌道間的契合程度。圖1、圖2，是底盤(pán)的側(cè)、附是視圖，在垂直方向，依靠驅(qū)動(dòng)力以及重力，可以使底盤(pán)與軌道緊密貼合。在水平方向上，底盤(pán)既需要和軌道的側(cè)面進(jìn)行貼合，又需要與其保持一定的空隙，利于確保機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定。

2.2 機(jī)器人底盤(pán)搭載軟件控制

機(jī)器人的底盤(pán)搭載軟件控制主要包括的機(jī)械臂的伸縮控制、機(jī)器人底盤(pán)垂直升降的控制以及機(jī)器人水平移控制。機(jī)器人底盤(pán)搭載軟件控制涉及到空間三維運(yùn)動(dòng)向量。從機(jī)器人底盤(pán)搭載軟件控制的角度出來(lái)，為了確保機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，能夠在確保自由度的前提下，對(duì)其零部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)上的補(bǔ)充，從而提升穩(wěn)定性。機(jī)器人底盤(pán)搭載軟件的控制，應(yīng)實(shí)現(xiàn)主動(dòng)輪接觸面積大、負(fù)載大以及重心低的特點(diǎn)，從而提升防滑能力，對(duì)此，應(yīng)提升底盤(pán)搭載軟件控制的水平，從而確保及其人底盤(pán)搭載軟件控制的質(zhì)量。

2.3 結(jié)構(gòu)與平衡間的關(guān)系

機(jī)器人在執(zhí)行命令的過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)的控制需要與機(jī)器人的體態(tài)特征情況以及運(yùn)行命令的和任務(wù)的分類相結(jié)合，只有這樣才能有效的提升機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。在機(jī)器人底盤(pán)搭載局放技術(shù)的應(yīng)用過(guò)程中，需要確保其日?qǐng)D案件系統(tǒng)能夠針對(duì)不同的巡視位置進(jìn)行不同的運(yùn)動(dòng)的速度，包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的巡視的類型以及巡視點(diǎn)的數(shù)量。此外，機(jī)器人的體態(tài)特征也是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度控制的重要因素之一。

3 結(jié)論

言而總之，據(jù)相關(guān)人員的介紹，對(duì)于機(jī)器人的設(shè)計(jì)，其底盤(pán)搭載技術(shù)的應(yīng)用的關(guān)鍵，機(jī)器人之所以能夠站穩(wěn)，其功勞均歸于底盤(pán)搭載技術(shù)設(shè)計(jì)的科學(xué)性與合理性。而在其底盤(pán)設(shè)計(jì)的工作中，其設(shè)計(jì)的相關(guān)技術(shù)有諸多種。而每一種技術(shù)其在施工的過(guò)程中，都是具有一定的技術(shù)難點(diǎn)的。文章針對(duì)其底盤(pán)設(shè)計(jì)具有模塊化技術(shù)及局放模塊技術(shù)等，提出了優(yōu)化機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)器人底盤(pán)搭載軟件控制以及結(jié)構(gòu)與平衡間的關(guān)系等難點(diǎn)探析，希望能夠?yàn)闄C(jī)器人底盤(pán)的設(shè)計(jì)提供幫助。

參考文獻(xiàn)

[1]王浩，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述[J].中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品，2018，21（03）：109-110.