六旋翼測繪型無人機應用及思考

白志成

摘 要：六旋翼測繪型無人機可以被應用在一些地質條件比較復雜的環境下，可以承受電磁作用力，該設備的應用能極大程度的緩解施工人員的工作壓力，減輕其任務量，其更是在導航保障工序中發揮著至關重要的作用。本文主要就六旋翼測繪型無人機的應用方式進行探究，找出該設備在工作中所存在的問題以及無法解決的困難，并對其思考，制定出科學合理的應用方案，處理好各類問題。

關鍵詞：六旋翼無人機；操作方法；注意事項

引言

六旋翼測繪型無人機的機身是由碳纖維材質構成的，所以其設備的強度極高，且其機身的質量較輕。該設備的飛行控制系統使用的是多種精密控制算法，將GPS定位系統和OSD飛行等多個系統結合在一起，構成一個靈敏度較高的傳感器，確保其傳感器應用的精準程度。利用攝影的云臺，從多個角度開展攝影工作，獲取更為精確的地物影響資料，真實的反饋出戰術目標測繪勘測數據信息，為其真三維模型的構建提供便利。

1六旋翼測繪型無人機系統的作業流程

首先，要組裝無人機，在組裝工序完成后，對其所安裝的電池進行質量的檢驗，觀察其電池安裝的型號以及所能存儲的電量；其次，要檢查無人機設備的自身運行狀況，對其機身的各個部位進行嚴苛的檢查，然后在進行地磁的校準工作，防止地磁對其產生不良的影響，確保地磁位置設立的精準程度；再次，以手動控制的形式進行無人機的試飛工作，依據其所開展的試飛狀況，對地面站等的位置進行調整，重新規劃其飛行的航線；最后要編制出相應的編程，通過程序的作用帶動六旋翼測繪型無人機的飛行，當飛行完畢后，要及時的回收無人機。

2六旋翼測繪型無人機機體的安裝

2.1機臂的安裝

六旋翼測繪型無人機在安裝機臂時，可以以機臂折疊技術為主，通過折疊的方式減小其設備所占用的空間面積，縮小六旋翼測繪型無人機的體積，方便其設備的存儲以及運輸。在實際的安裝過程中，要先將其機臂扶正，確保其機臂朝上的方向，之后在利用螺絲等工具將其固定住，對其進行加固的處理，然后在機臂卡槽內部進行起落架的安裝，同時還要擰緊其螺栓。

2.2起落架的安裝

想要保證六旋翼測繪型無人機應用時安全，就需要在其中設立一個飛機安裝傘降保護系統，通過該系統的設立來提升其設備應用的安全性能。如果六旋翼測繪型無人機在飛行時，其夾角的度數超過了九十度，那么該降落傘就會自行的打開，若使用手動控制的方式進行六旋翼測繪型無人機的飛行應用，常常會出現飛行降落不穩定的現象，使得其著地的重力超過了一定的數值范圍，在這一情況下，必須要保證六旋翼測繪型無人機會在著地的前一秒其降落傘不會被自行的開啟。對此，需要設立一個降落傘保護系統裝置的開關，由該開關來進行斷點的處理，一旦其開關觸地，其保護系統就要自動斷電。

2.3槳葉的安裝

在安裝六旋翼測繪型無人機的槳葉時，必須要遵循其安裝的順序，采用逆轉交替的方式將其槳葉以正向的形式安裝在機體上，如果其電機安裝的為反槳，那么其槳葉的光滑面就要和其旋轉的方向保持一致。

2.4GPS模塊的安裝

首先，要將GPS模塊中帶有標記的表面朝上放置，然后在將確定出其箭頭的指向，其箭頭要和無人機的機頭方向所對應。在安裝GPS模塊時，還需要確保其安裝工序的禁錮程度，不能讓其出現松動的現象。

3電池電量的檢測

通常來說無人機內所安裝的電池芯片共有六片，其各個電芯的電壓數值通常為4.25伏特，在其滿電的狀態下，其電壓的數值大約在25.5伏特左右。如果其電芯的電壓小于3.7伏特時，那么其總體電壓就會小于22.2伏特，無人機將不能保持正常的飛行狀態。電壓滿足要求，

可以飛行。電池電壓檢測后，在飛機下方安裝電池，并用綁帶緊固。

4無人機檢查

檢查安裝機臂、起落架、槳葉的螺母是否緊固，GPS和IMU模塊是否安裝牢固，槳葉是否安反。檢查無人機機體和電機是否有雜物。檢查無人機電機座是否有裂痕。檢查槳葉是否有破損。

5地磁校準

打開遙控器，待通道信號穩定后，無人機加電。待無人機GPS信號穩定后，扳動模式控制開關，反復快速切換手控GPS模式和手動模式6～10次，直至LED指示燈顯示藍燈常亮。沿水平方向旋轉無人機360°，至綠燈常亮。

6調試地面站

地面站連接2.4G電臺。點擊com口連接無人機。點擊飛行器，鎖定無人機位置。

7劃定測量區域

設定航線各種參數（飛行高度，航向、旁向覆蓋率，水平、垂直速度，傳感器數值）。劃定測量區，點擊“預覽”，生成航線。如不合理，點擊“取消”，重新規劃航線。預覽生成航線合格后，點擊“生成”。填寫飛行時間（大于測量飛行時間100秒-150秒）。

8程控飛行

打開云臺，觀察相機是否正常工作。點擊“上傳”，上傳航線。為確保無人機起飛安全，飛行控制手手控起飛無人機，緩慢增加上升速度，使上升速度接近設定的自動上升速度，高度高于周圍障礙物，此時地面站控制手點擊“GO”，飛行控制手將遙控器推至50%-55%，無人機起飛，自動進入航線，完成航拍測量。注意事項：無人機飛行期間，飛行控制手時刻觀察無人機在空中的飛行姿態，如出現異常，立刻將無人機改為GPS手控模式，調整飛行。

9回收

航線飛行結束后，無人機會自動返回航線出發點，待飛機飛行到與飛控手相對較近的距離時，迅速切換手動模式，并切換回GPS模式，此時飛機處于手控GPS模式，由飛行控制手調整飛機姿態，手控降落。下降過程中，地面站操控手實時監控飛機高度和下降速度，以及地面站上反饋的飛機其他信息。以不大于2米/秒的速度下降，風大時，速度要更慢，以保持無人機飛行的穩定，并以盡可能慢的速度著地

結語：多旋翼測繪型無人機已經廣泛運用于測圖、生成DEM、DOM和三維模型等測繪生產，本文從應用實踐出發，系統性地介紹了六旋翼測繪型無人機的作業流程，以及在作業中的常見誤區和注意事項，為有效提升多旋翼無人機的作業能力提供了重要的技術保證。

參考文獻

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[3]李超，柯尊杰，陳姣.四旋翼無人機在云南應急測繪保障中的應用[J].地礦測繪.2015（03）

（作者單位：寧夏大地地質勘查有限責任公司）