基于單片機技術開發的智能遙控輪椅

王鵬超 王偉東 劉霞 陳偉

摘要：本文介紹了一款基于單片機技術和九軸重力加速度傳感器及短距無線射頻傳輸技術，智能輪椅，用于對當前市面上輪椅只能通過手部運動控制輪椅運動方向的問題進行改進，以實現通過頭部運動控制輪椅運動的想法，用來解決雙手及頸部以下運動不方便的老年人和殘疾人的出行問題。

Abstract： Based on SCM technology and nine axis acceleration of gravity sensor and short distance wireless transmission technology， we designed an intelligent wheelchair， which is used to improve the performance of wheelchair. Different from the electric wheelchair on the market， the direction of this wheelchair can be controlled by neck motion. This wheelchair can be used to help the elderly and the disabled.

關鍵詞：九軸重力加速度傳感器；智能輪椅；單片機；短距無線射頻技術應用

Key words： nine axis acceleration of gravity sensor；intelligent wheelchair；single-chip microcomputer；application of short distance radio frequency technology

中圖分類號：TN915.5 文獻標識碼：A 文章編號：1006-4311（2018）16-0134-02

0 引言

隨著中國人口老齡化以及殘疾人數量的增加的問題日益嚴峻。智能輪椅憑借其操作簡單，便于老年人和殘疾人更好地融入社會等優點，逐漸成為一種重要的代步工具。本文介紹的輪椅適合那些雙手或者頸部以下行動都不方便的人士，本輪椅采用頭戴式控制裝置對使用者頸部的運動狀態進行檢測，并且通過短距無線通訊系統將對應指令輸傳輸給輪椅，使輪椅做出相應的動作。另外，為防止由于使用者操作不當而發生碰撞，輪椅的四周加裝了避障傳感器。另外，為了防止輪椅電量不足，此輪椅還安裝有電量檢測系統，在液晶屏上實時顯示當前電量，輪椅饋電時，輪椅的液晶顯示屏會顯示“No Power”，以提醒使用者及時充電。

1 設計思路

該輪椅主要應該包括三個部分：頸部姿態檢測單元，信號無線傳輸單元，輪椅運動控制單元。本文介紹輪椅系統方框圖如圖1所示。

1.1 頸部姿態檢測單元

該單元的主體部分為一個gy-85九軸重力加速度傳感器模塊。本作品主要以gy-85中的三軸加速度計對使用者的頸部運動狀態進行測量。并將測量結果以16位二進制補碼的形勢傳輸給控制端，使用者的頸部運動狀態通過這種形式得到的數據其測量誤差不會超過1°。這些數據將通過傳輸模塊傳輸給運動單元，使運動單元按指令運動。

1.2 信號無線傳輸單元

為保證數據傳輸的速度與精度以及使該套設計留出足夠的改進空間，該設備以NRF24L01模塊作為無線傳輸單元。該單元具有傳輸速率快，傳輸通道多，可以與其他NRF系列的芯片兼容的特點，具有極佳的測量精度，較高的保密性和巨大的改進空間。

1.3 輪椅運動控制單元

當控制端接收到相應的數據之后，將會發出相應的指令，這些指令將控制電機驅動模塊L298N工作，輪椅在電機的驅動之下向指定的方向運動，從而實現輪椅按照人體頸部運動方向進行運動的目的。

1.4 其他功能單元

為了增加該設備的安全性，提高該設備的人機關系，該設備還包括其他兩個部分：前方障礙物檢測單元，電量檢測單元。

1.4.1 前方障礙物檢測單元

為了防止由于輪椅使用者操作不當而引起撞車事故，保護使用者的安全，該輪椅特意加入了這一模塊，此模塊由紅外避障傳感器和超聲波傳感器構成，當紅外避障傳感器檢測到前方路面不平整時，輪椅會自動停止，并通過液晶顯示屏顯示輪椅與前方障礙物的距離。此系統可以有效地防止輪椅與前方障礙物的碰撞，以達到保護使用者安全的目的。

1.4.2 電量檢測單元

該單元是通過ADC0804模塊將測到的電壓數據與滿電時電壓的數據進行比較，從而計算出當前電量的剩余值，當電量不足時，液晶顯示屏上將會顯示“No Power”用以提醒使用者及時充電，以防止使用者沒有留出足夠的時間而到不了充電處的尷尬情況發生。

2 工作原理

2.1 姿態檢測傳感器原理

本輪椅采用gy-85作為使用者頭部姿態的檢測裝置。該傳感器又稱“九軸重力加速度傳感器”，是一種功能強大的傳感器。一般采用三軸加速度計對使用者頭部的運動姿態進行檢測。其檢測方式為：以物體受重力方向為基準，根據傳感器在三個軸上的重力加速度分量的大小來判斷當前使用者的頸部姿態。

2.2 短距無線射頻通訊技術原理

為了保證該車擁有足夠的改造空間和通訊頻道，本輪椅的通訊主要使用NRF24L01模塊。該模塊擁有125個通訊頻道，以SPI模式與相同頻道的其他NRF24L01模塊進行通訊。同時，此種芯片與其他的NRF系列的芯片可以兼容使用，從而使本文所介紹的輪椅具有良好的兼容性。

3 設備實用性與市場前景

在人口老齡化日益成為突出問題的現代社會，解決老年人出行問題，給老年人足夠的陪伴已經逐漸成為一個社會性問題。據統計，2010年，中國大約有老年人17764萬，而這些老年人中又有相當一部分老年人是雙手殘疾甚至頸部以下無法運動的群體。假設這些人中只有3%有意愿和能力購買輪椅，那么輪椅的年需求量也將超過35萬臺，需求量非常巨大。

在經過大量的市場調查之后，我們發現，市面上的輪椅大多數都是采用以手部向輪椅的車輪施力使輪椅運動的，即使有少量的電動輪椅可以憑搖桿的擺動方向來控制輪椅的運動方向，但該種控制模式依然要依靠使用者依靠手部運動的方向來控制。

立足于為雙手及頸部以下殘疾的人士提供一種合適的代步工具，輪椅自帶防撞擊系統和饋電告警系統使此之具有更好的人機交互功能，更優的實用性，而獨特的頭部控制則使一些長時間無法出門的老年人看到了走出家門，融入社會的希望。本文介紹的輪椅只需要對市場上現有的電動輪椅進行改進即可，在未來具有相當大的商業價值和極其優越的發展空間。

參考文獻：

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