一種新穎的檢測機器人示教方法

呂曉靜 程秀全 高軼群

【摘 要】針對航空結構件的高性能快速檢測，模擬人類自由移動空間中物體的情況，本文提出了一種新穎的針對航空結構件檢測機器人的示教方法。通過對力測量的濾波、軌跡后處理以及算法實時性優化方法設計，實現在檢測過程中保護機器人本身與所檢工件不被破壞的前提下，保證各種外形和各種表面工件檢測靈敏度均滿足要求，為該方向的研究發展提供一種新思路。

【關鍵詞】示教;檢測機器人;控制

中圖分類號： TP391.41文獻標識碼： A文章編號： 2095-2457（2019）08-0116-002

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.08.049

【Abstract】Aiming at rapid detection of aeronautical structural components with high performance，In this paper，a novel teaching method for aeronautical structural parts detection robot is presented with the method of simulating objects in free moving space.Through the design of force measurement filtering，post-processing of trajectory and real-time optimization of algorithm，the detection sensitivity of various shapes and surface components can meet the requirements under the premise that the robot itself and the components are not destroyed in the detection process，which provides a new idea for the research and development of this direction.

【Key words】Drag-and-teach control;Testing robots;Control

0 引言

拖動示教是一種通過直接拖曳機器人對其進行編程的新型示教方法[1]，拖動示教既不要求示教者熟悉復雜的機器人學，也不需要具備機械臂編程能力，同時具有無需先驗知識、直觀、人機交互友好、操作方便等優點，成為了機器人示教技術研究的重要方向。隨著機器人應用領域的不斷拓展，采用機器人對結構部件進行自動化檢測的需求越來越明顯，各種檢測機器人成為研究重點[2]。檢測機器人需面對復雜的多變工件檢測任務，這就使得無法通過傳統訓練方法對檢測任務進行統一示教。為提高檢測機器人靈活性、可靠性與安全性，提出了一種基于新穎的檢測機器人拖動示教控制方法，在檢測過程中保護機器人本身與所檢工件不被破壞的前提下，保證各種外形和各種表面工件檢測靈敏度均滿足要求，為該方向的研究發展提供一種新思路。

1 拖動示教控制系統設計

1.1 總體方案設計

從經濟性出發，可在傳統工業機器人平臺上加裝檢測設備，使之成為具有檢測功能的專用檢測設備。由于工業機器人的控制一般基于運動控制，因此拖動示教的核心就是采集人類的操作要領，并將之轉化為機器人相應的運動指令。

對示教者來說，被控對象是一個復雜未知的多閉環系統，為了達到避免訓練的目的，所設計的拖動示教控制策略需要在保證機器人對操作力快速響應的同時，將整個機器人系統近似模擬為實際生活中常見的操作對象。示教者對常見對象操作熟練，可以有效提高示教效率。

考慮人類在空間中移動這一不受其他剛性物體約束的情況，若該剛性物體的質量、尺寸選取適當，人類可以自由移動該物體，且能夠保證操作精度。受此啟發，提出一種新穎的拖動示教控制策略，使示教者拖動機器人末端的過程模擬人類移動自由物體的情況，提高檢測效率的目的。由此設計的檢測機器人拖動示教控制方案如圖1所示。

1.2 基于力檢測的濾波算法

2 結論

為提高檢測機器人靈活性、可靠性與安全性，提出了一種新穎的檢測機器人示教控制方法。為了使機器人的動態響應符合人類的操作習慣，創新性地模擬人類拖動空間自由五載，基于阻抗控制原理，結合運動學約束設計外環的軌跡規劃算法，使機器人在拖動示教過程中模擬自由負載的動態響應。采用卡爾曼濾波方法以抑制操作力采樣信號中高頻噪聲對系統柔順性的影響。

【參考文獻】

[1]孔民秀，趙寧.機器人示教臂系統的示教實現[J].機械與電子，2015（10）：76-80.

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[4]Hogan N.Impedance Control：An Approach to Manipulation： Part I—Theory[J].Trans the Asme Journal of Dynamic Systems Measurement & Control，1985，107（1）：304-313.

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