基于物聯網的病死豬無害化處理山區運輸監控系統設計

沈 印，高 緒，李光林，謝菊芳，陸昌華，胡肄農，尹彥鑫

（1. 西南大學工程技術學院，重慶 400716；2. 江蘇省農業科學院獸醫研究所，南京 210014；3. 國家農業智能裝備工程技術研究中心，北京 100097）

0 引 言

病死生物無害化處理是防止動物疫病擴散、有效控制和撲滅動物疫情、防止病原污染的重要舉措[1-3]。病死豬無害化處理監控不到位會造成病死豬產品流入市場，給消費者帶來無法預料的健康危害。

目前，大多數無害化處置冷藏車定位監測系統都是通過全球定位系統（GPS）和通用分組無線業務（general packet radio service，GPRS）相結合來確定消毒站的位置和病死豬的運輸路線。監控管理中心系統通過實時查看無害化運輸車行駛路線、狀態等信息，方便運輸車輛的調度。這在許多城市的公交和出租車管理中得到了有效的應用。但是，對于一些具有一定用途的車輛（如病死豬無害運輸車輛）處于特殊區域（如農村和山區沒有無線信號網絡覆蓋的區域），基于GPS和GPRS的車輛數據采集終端系統不能完全滿足要求。

由于受基站地理位置的影響，當車輛行駛在山區鄉村道路上時，監控中心無法接收到車輛的地理位置信息，導致路線偏離。單一的定位容易造成定位信息的不穩定，尤其是在偏遠山區和農村地區。為了解決這一問題，人們開始研究車輛綜合導航系統。

在病死動物進行無害化處理研究中，對病死動物如何進行無害化處理（處理方式）方面的研究較多[1-2]，但是對病死豬運輸過程監控管理方面的應用研究較少。2014年湖南開始對病死動物的收運車實現 GPS監控定位，全程跟蹤病死動物流向，但是沒有對收運車的進行智能調配與管理，沒有對收運車進行定點消毒監測[2]。高緒等[3-4]2016年對病死動物無害化處理運輸車輛監控進行了研究，搭建了系統平臺，能夠實時查詢車輛的運輸狀態，但在偏遠山區的導航定位性能和路徑優化方面未進行深入研究；張秀萍等[5]在2018年設計了一個冷鏈物流監控終端，用于監控冷鏈物流中的溫度和車輛的運輸狀態。然而，偏遠山區車輛監測數據不穩定。針對慣性導航系統單獨使用時導航容易出現定位偏差的問題，Mei等[6]于2019年采用INS/GPS組合，有效改善了慣性導航誤差問題。Hadavi 等[7]使用GPS對城市車輛貨物運輸進行實時定位和跟蹤，但在一些偏遠的山區無法搜索到基站信號，無法獲得定位信息。

在病死豬無害化處理監控管理系統的研究中需要解決2個方面的問題[8-9]。一是病死豬無害化處理運輸車輛地理位置信息、消毒點定點監控信息的采集與傳輸；二是監控管理中心完成運輸線路、定點消毒監控信息的查詢和對運輸車輛智能調配與管理的問題。

目前運輸車輛地理位置信息的采集多采用GPS的定位技術，然后通過通用分組無線服務技術 GPRS將采集的數據遠程傳輸到服務器[10-12]，這種傳輸方式較為復雜。同時，當車輛途經山區沒有 GPRS信號覆蓋的區域，容易出現數據丟失，數據傳輸不穩定的現象。北斗衛星導航系統（Beidou navigation satellite system，BDS）是中國自主研發的全球衛星導航系統，是繼美國全球定位系統、俄羅斯格洛納斯衛星導航系統之后第 3個成熟的衛星導航系統，可在全球范圍內全天候、全天時為各類用戶提供定位、導航、授時和短報文通信服務[13-16]。

北斗/GPS雙模用戶機內置北斗模塊和GPS模塊，既有GPS的高定位精度，又有BDS的短報文通信功能。當北斗在山區運行時出現定位偏差，可以采用BDS進行精度修正，本文采用北斗/GPS雙模用戶機取代GPS+GPRS方式，利用BDS輔助GPS定位，本文采用北斗/GPS雙模用戶機取代GPS+GPRS方式，利用BDS輔助GPS定位，實現病死豬無害化處理運輸軌跡的獲取，既可以提高定位精度，又可以避免單一定位系統定位不準確的問題，保障定位系統的暢通無誤[17]。利用BDS的短報文通信功能實現病死豬無害化處理運輸過程信息數據的遠程傳輸，可以避免采用 GPRS時進入偏遠山區（如西南地區的農村）無法通信的問題；利用RFID在定點消毒區域對運輸車輛的識別，然后通過 GPRS實現車輛定點消毒數據信息的遠程傳輸。

1 病死豬無害化處理監控管理系統總體結構

病死豬無害化處理監控管理系統由監控管理中心、車載終端采集系統和定點消毒監控系統3個部分組成[18]。車載終端采集系統安裝在病死豬無害化處理運輸車輛上。監控管理中心與車載終端采集系統、定點消毒監控系統之間分別通過北斗/GPS雙模用戶機和GPRS無線傳輸模塊進行數據通信，其系統的總體結構如圖1所示。

圖1 病死豬無害化處理監控系統總體結構Fig.1 General structure of monitoring system in dead pig harmless handling

監控管理中心由北斗/GPS雙模用戶機、服務器、客戶端3個部分組成[19]。北斗/GPS雙模用戶機采用江蘇指南針導航通信技術有限公司生產的 CDT-442H型一體式北斗/GPS雙模用戶機。

定點消毒監控系統采用濟南有人物聯網技術有限公司生產的USR-GPRS232-702無線數據傳輸終端，定點消毒監控數據通過 GPRS網絡傳輸至監控管理中心的服務器。監控管理中心的服務器對接收到的病死豬無害化處理運輸車輛的位置信息、車廂溫度信息、定點消毒監控數據進行分析處理，得到病死豬運輸車輛的行駛線路圖和定點消毒監控信息[20]?？蛻舳伺c服務器間通過傳輸控制協議/互聯網絡協議（TCP/IP）進行雙向有線通信。

2 車載終端采集系統硬件設計

2.1 車載終端采集系統的構成

每輛病死豬無害化處理的車輛需要配備一套車載終端采集器。車載終端采集系統主要包括：主控電路板、北斗/GPS雙模用戶機、溫度傳感器、文本轉語音（text to speech，TTS）模塊、RFID有源電子標簽。車載終端采集系統的系統組成如圖2所示。

圖2 車載終端采集系統的構成框圖Fig.2 General structure of acquisition system of vehicle

車載終端采集系統主要是完成病死豬無害化處理運輸車輛地理位置信息與車廂溫度數據的采集與傳輸。

主控電路板的主控芯片選擇飛思卡爾公司生產的基于 Cortex-M4內核構架的 Kinetis系列微處理器MK60DN512ZVLQ10。主控電路板通過溫度傳感器采集車廂內的溫度信息，當車廂內溫度超過設定的溫度值時，車載終端采集系統會通過TTS語音模塊輸出語音信息，提醒隨車工作人員及時控制車廂內溫度；通過北斗/GPS雙模用戶機采集當前的地理位置信息，最后通過北斗/GPS雙模用戶機將采集到的車廂溫度信息和車輛地理位置數據發送至監控管理中心[21]。

當車載終端采集系統接收到監控管理中心發送的調配指令時，通過TTS語音模塊將指令內容播放出來。車載有源電子標簽放置在運輸車輛的前擋風玻璃，通過卡座吸盤固定，方便運輸車輛在定點消毒點完成定點監測。車載終端采集系統的實物圖如圖3所示。

圖3 車載終端采集硬件的實物圖Fig.3 Picture of acquisition hardware of vehicle terminal

2.2 運輸車輛定位通信系統

車載終端采集系統每隔1 s通過北斗/GPS雙模用戶機向BDS發送一次定位申請，BDS返回當前運輸車輛的地理位置信息數據，地理位置信息數據主要包括：經度、緯度和高度。系統采用高定位精度的GPS對運輸車輛進行定位，北斗/GPS 雙模用戶機定位信息分為 2種， GPS定位信息是主要的一種定位，另外一種是基于BDS的定位信息。這 2 種定位算法分別使用不同的坐標系[21]：GPS定位算法采用坐標系WGS-84，北斗導航的定位算法采用坐標系BJ-54。本文將北斗和GPS 2種定位信號互補使用，即當北斗的定位信息發生偏差時用GPS定位信息進行修正[22]。主控電路板通過串口向北斗/GPS雙模用戶機發送命令，對GPS和北斗的衛星數據以及定位方式進行設置。當車輛運行到位置偏僻的路徑或者GPS衛星信號較弱時，導致定位信息出現偏差，此時主控電路板自動發送指令到用戶機，將定位方式切換到北斗定位方式，利用北斗定位方式輔助定位，保障定位系統的通暢。

北斗/GPS雙模用戶機數據信息傳輸方式主要可以分成 2種：一種是外設至用戶機信息傳輸格式，另一種是用戶機至外設的信息傳輸格式。

外設至用戶機的信息傳輸格式主要包括：定位申請（$DWSQ）、通信申請（$TXSQ）、功率檢測（$GLJC）等；用戶機至外設的信息傳輸格式主要包括：定位信息（$DWXX）、通信信息（$TXXX）、功率狀況（$GLZK）等。北斗/GPS雙模用戶機信息傳輸格式如表1所示。

表1中“指令/內容”表示不同通信消息的類型；“長度”表示從消息的起始符“$”開始到“校驗和”（包含校驗和）為止的數據總字節數；“用戶地址”為本地的與外設相連的用戶機ID號，長度為3字節，其中有效位為低21 bit，高3 bit填“0”；“校驗和”是指從消息的起始符“$”起到“校驗和”前一字節，也按字節求異或的結果；“信息內容”里面主要包含了通信方的用戶機ID號（24 bit）、電文長度（16 bit）、電文內容（最長1 680 bit）等信息。

表1 北斗/GPS雙模用戶機的通信格式Table 1 Beidou/GPS dual mode data transfer format

車載終端采集系統采集的運輸車輛地理位置信息、車廂溫度和監控管理中心的人機操作指令等信息以通信申請 TXSQ方式作為信息內容里面的電文內容，通過北斗/GPS雙模用戶機發送[22]。接收端接收到通信信息TXXX格式的數據后，對字節數據進行異或校驗，如果校驗結果不正確，以通信申請TXSQ方式申請數據重發。電文內容的編碼格式如表2所示。

表2中，消息ID的高8位表示信息來源，“50”表示信息來自車載終端采集系統，“51”表示信息來自監控管理中心；低 8位用來區分不同的信息類型，“01”表示定位數據，“02”表示溫度數據，“03”表示人機操作指令，“04”表示申請重發。

表2 消息ID和Data域的定義Table 2 Definition of message ID and Data

2.3 車廂溫度數據采集

病死豬無害化處理運輸車輛車廂內溫度監測是運輸車輛監測必不可少的環節。系統采用密封封裝的金屬鉑熱敏電阻溫度傳感器（型號PT1000，量程為120 ℃），如圖4所示。在0 ℃時電阻值標定為1 000 Ω。隨著溫度的上升，電阻值會均勻增大，線性決定系數為R2=0.999[23]。運輸車輛車廂內溫度變化在-5～75 ℃范圍。鉑的阻值R與溫度T之間關系為

由鉑電阻組成的溫度檢測電路以及與A/D轉換的參考電壓之間的關系，導出溫度傳感器輸出電壓 u（mV）與溫度T（℃）之間的關系為

圖4 溫度傳感器Fig.4 Temperature sensor

2.4 TTS語音轉換模塊

運輸車輛的智能調配與管理主要依靠車載終端采集系統的 TTS語音轉換模塊，將監控管理中心端的北斗/GPS雙模用戶機發送的調配指令的文本信息內容轉換成語音信號播放出來。

本系統選用科大訊飛信息科技有限公司生產的XF-S4240嵌入式中文語音合成模塊，支持男/女聲發音，允許發送數據的最大長度為1KB字節。主控芯片微處理器通過RS232串口可以向TTS模塊發送控制指令，實現語速、語調以及音量等的靈活調節[24]。

3 定點消毒監控系統設計

3.1 定點消毒監控系統結構

定點消毒監控系統主要由主控電路板、RFID讀寫器和GPRS模塊組成。定點消毒監控系統的組成框圖如圖5所示。

圖5 定點消毒監控系統的構成框圖Fig.5 General structure of point disinfection monitoring system

病死豬無害化處理運輸車輛進入消毒點需要對車輛進行消毒。在每輛病死豬的運輸車上需要安裝一個RFID有源電子標簽，消毒通道上安裝定點消毒監控系統[25]。運輸車輛進入消毒通道，定點消毒監控系統通過RFID讀寫器讀取車輛上的RFID有源電子標簽，實現對運輸車輛的識別。然后通過 GPRS模塊將車輛的消毒信息傳輸至監控管理中心。

3.2 運輸車輛標識

RFID讀寫器與車載RFID有源電子標簽分別選用上海秀派電子科技有限公司生產的型號為 SP-RFS-830 RFID讀寫器和SP-TGS-D 有源電子標簽，如圖6所示。

圖6 SP-TGS-D型號電子標簽Fig.6 Electronic tag of SP-TGS-D

讀寫器工作頻段在2.4～2.48 GHz，最大讀取距離為80 m，能夠滿足運輸車輛到達指定消毒點進行定點消毒監控的要求[25]。主控芯片通過串口與RFID讀寫器連接，采用主被方式，即主控芯片為主動，讀寫器為被動。RFID有源電子標簽的ID號編碼格式如表3所示。

表3 RFID 電子標簽ID號編碼格式Table 3 RFID tags ID number format

具體流程圖如圖7所示。主控微處理器通過RFID讀寫器讀取車載RFID有源電子標簽的ID號，然后對讀取到的ID號進行校驗，判斷讀取到的數據是否正確，如果不正確，重新讀取電子標簽ID號；如果校驗結果正確并且該ID號在允許進入的列表中，則允許該車輛進入消毒通道，然后通過 GPRS模塊將該車輛消毒信息：監控時間、RFID電子標簽的ID號（ID號里面包含車輛車牌號，司機姓名、聯系方式）、消毒情況等信息發送到監控管理中心，監控管理中心對收到的數據進行分析、處理，實現病死豬運輸車輛定點消毒的監控。

圖7 定點監控系統流程圖Fig.7 Flow diagram of fixed-point monitoring system

4 定位精度分析

4.1 坐標轉換

北斗系統和GPS系統是2種不同的導航系統。GPS系統使用世界大地系統-1984（WGS - 84）坐標系統，在北斗參考系統使用 2000中國大地坐標系（CGCS2000）坐標系統[21,25]。結合北斗/GPS應用，WGS-84坐標與CGCS2000坐標轉換為

式中X、Y和Z為三維坐標方向； L為經度；B為緯度；H為高度；N是曲率半徑；x是橢圓的半長軸，y是橢圓的短半軸。e為橢圓的偏心率。采用卡爾曼濾波算法對北斗/GPS實時定位，公式為

式中LK為向量；VK是動態值；KK-1為狀態值；XK狀態向量；AK是系數矩陣；HK,K-1是狀態矩陣，JK是增益矩陣，是矩陣預測，PK,K-1為方差矩陣的矩陣預測，PK,K是方差矩陣的過濾值，RK是測量方差矩陣。

式中 Ii×i是單位矩陣，0i×i是 i×j的 0 矩陣，?T 是歷元間隔。有3個向量參數，3個歐拉角和一個比例因子，模型轉換如公式（12）。

式中[?X, ?Y, ?Z]是變換的參數；εX、εY、εZ是旋轉的參數；k是比例因子；Di是中國大地坐標系；Di是世界大地坐標系。

4.2 定位精度分析結果

利用GAMIT軟件計算觀測點的三維坐標。首先計算空間直角坐標與行駛車輛坐標值之間的誤差，然后在X、Y、Z方向計算精度[25]。如圖8所示，給出了GPS衛星系統在空間直角坐標系下的定位結果。在三維坐標方向（X，Y，Z）與接收機實際坐標之間存在誤差范圍。誤差范圍在12 m以內。

注：dx、dy 和dz分別為X、Y、Z方向的定位誤差。下同。Note: dx, dy and dz are positioning errors in X, Y and Z directions. Same as below.

如圖 9所示，給出了北斗衛星系統在空間直角坐標系下的定位結果。在三維坐標方向（X,Y,Z）與接收機實際坐標之間存在誤差范圍。誤差范圍在12 m以內。

如圖10所示，給出了北斗/GPS衛星系統在空間直角坐標系下的定位結果。

在三維坐標方向（X, Y, Z）與接收機實際坐標之間存在誤差范圍。誤差范圍在8 m以內。

在X方向，北斗/GPS組合的精度相比GPS定位而言，精度高 60.41%，北斗/GPS組合的定位精度比北斗高50.61%。在Y方向，北斗/GPS組合定位精度比單獨GPS定位而言，定位精度提高48.46%；與北斗相比，北斗/GPS組合定位精度提高了46.83%。在Z方向，北斗/GPS組合定位精度比GPS定位精度提高53.9%，北斗/GPS組合比北斗定位精度提高57.8%。

圖9 BDS模式下X、Y和Z方向的定位誤差Fig.9 Positioning error is in X, Y and Z directions under BDS mode

圖10 BDS/GPS模式下X、Y、Z方向的定位誤差Fig.10 Positioning error in X, Y and Z directions under BDS/GPS mode

與GPS和BDS單獨定位相比，BDS/GPS組合在偏遠山區的總體定位精度分別提高了55.13%和52.71%。計算不同衛星系統模式下X、Y、Z方向的坐標定位精度, 結果如表4所示。

表4 北斗/GPS組合定位精度Table 4 Positioning accuracy of BDS/GPS combination %

5 Floyd最短路徑算法

Floyd算法是解決任意兩點間的最短路徑的一種算法，在進行優化時候，需要引入矩陣S，矩陣S中的元素a[i][j]表示頂點i（第i個頂點）到頂點j（第j個頂點）的距離，如果i和j不相鄰，則a[i][j]=∞。假設圖11中頂點個數為7，則需要對矩陣S進行7次迭代。

圖11 運輸路線優化Fig.11 Optimization of transportation routes

將某山區道路作為路徑優化，用Matlab軟件調用程序[26]。由于是偏遠山區，直線距離不能反映真實距離；所以采用運輸時間來代替運輸距離。其中1距離2運行時間為7 min，2至3運行時間為19 min，3至4運行時間為4 min，4至5為運行時間10 min，5至2運行時間為5 min，2至6運行時間為19 min，6至7運行時間為11 min。初始化矩陣S，得到D矩陣和P矩陣[27]。如表5所示。初始矩陣P為7階方陣P7，P=[aij]7×7，aij=j-1 (i=1,2, 3, 4, 5, 6, 7；j= 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7)。

表5 初始矩陣DTable 5 Initial matrix D

假如“a[i][j]的距離”＞“a[i][0]+a[0][j]”（a[i][0]+a[0][j]表示“i與j之間經過第1個頂點的距離”），則迭代a[i][j]為“a[i][0]+a[0][j]”。

迭代后的矩陣為D7和P7，如表6和表7所示。

表6 迭代后矩陣D7Table 6 Iterative matrix D7

表7 迭代后矩陣P7Table 7 Iterative matrix P7

編寫Floyd程序代碼，在Matlab平臺上運行該代碼得到編號1到編號7的最優路徑為1→2→3→7。仿真結果如圖12所示。

圖12 仿真結果Fig.12 Simulation results

6 監控管理中心設計

6.1 監控管理中心系統開發環境

系統開發工具：Visual studio 2010，SQL server 2008，IIS7.0，ArcGIS Engine，采用NET Framework 4.0框架；開發語言為 C#。系統開發工具：Visual studio 2010，ArcGIS Engine，采用NET Framework 4.0框架。

6.2 服務器設計

服務器主要完成與車載終端采集系統間的北斗通信，定點消毒監控系統間基于 GPRS的通信，與客戶端間基于TCP/IP協議的通信，對數據的分析、處理與存儲，并生成病死豬無害化處理的運輸線路圖[28]。

在Visual Studio 2010開發環境下采用C#語言創建一個 Windows窗體應用程序，在窗體應用程序中調用“SerialPort”控件，實現服務器與北斗/GPS雙模用戶機間基于串口的雙向有線通信，接收由車載終端采集系統的北斗/GPS雙模用戶機發送過來的病死豬運輸車輛地理位置信息和車廂溫度信息。當服務器接收到北斗/GPS雙模用戶機傳回的數據時，會觸發“DateReceived”事件，在“DateReceived”事件中對數據進行讀取、處理，最后將數據存儲到數據庫中[29]。

監控管理中心的服務器與客戶端、定點消毒監控系統間的通信均屬于TCP/IP協議的通信，所以在服務器的窗體應用程序中需要創建1個socket對象，綁定本機的IP地址和端口號，利用Listen()方法進行監聽。

6.3 客戶端設計

客戶端窗體應用程序中同樣需要創建1個socket對象，通過 Connect方法連接服務器，實現與服務器間的TCP/IP協議通信。利用ArcGIS Engine中的“MapControl”控件將從服務器數據庫中讀取到的病死豬運輸線路軌跡點載入到電子地圖中[30]。通過“Point”對象實現“IPoint”接口，利用該接口的“PutCoords”方法設置點對象的坐標值，由于地理位置信息是多個坐標的標識，因此需要定義一個“IPonit”的數組，通過“RGBColor”對象實現“IColor”接口，然后利用“IColor”接口的“RGB”屬性設置顏色，用來標識不同位置的地理位置信息，將采集到的地理位置信息與電子地圖上圖層的信息進行匹配，實現病死豬運輸軌跡線路的實時顯示[31]。

采用ArcGIS將采集到的病死豬運輸車輛定位數據導入到電子地圖中，更直觀的顯示病死豬運輸軌跡。但是由于各種誤差的真實存在，比如偏遠鄉鎮道路在地圖上無顯示，地圖上的軌跡線與實際行駛道路偶爾存在一定的誤差[32]。本系統考慮到病死豬無害化處理運輸車輛主要行駛的路段都位于縣、鄉級道路上，所以利用最短距離法進行地圖匹配，根據道路屬性，預先設置一個匹配的閾值，通過計算當前地理位置數據與各個路段之間的距離以及地理位置數據在該定位路段上的最短距離點，將得到各個路段的距離進行比較，得到有效距離最短的路段認定為該點匹配的有效路段。

7 現場測試運行

實地測試時候，在各個不同的收集點需要指定消毒站，進行定點消毒（每15 km處設定1個消毒點），確保運輸車輛的安全，合理規避污染源。

車載終端采集系統與監控管理中心建立北斗通信連接后，運輸車輛以30 km/h的速度勻速行進，運行線路全程約為65 km，需要經過4個消毒點[30,4]。車載終端采集系統試驗時設定每隔1 s獲取1次定位信息，并將車輛當前位置信息發送至監控管理中心；由于車廂溫度變化緩慢，設定每隔5 min測量并傳輸1次車廂溫度數據到監控管理中心。對運輸車輛全程監測，監控管理中心接收到的車輛地理位置信息、車廂溫度數據及病死豬運輸線路軌跡圖顯示結果如圖13a、13b所示。

在對運輸車輛全程監測的過程中，由于同時對北斗通信的丟包率進行了測試，測試結果如表8所示。

由表8可知北斗通信的平均丟包率為0.26%，系統通信穩定、可靠。研究小組連續5 d對定點消毒監控系統進行了測試。進入消毒點的RFID車輛識別誤差率測試結果為0.97%，出現誤差是由于如表9所示。出現識別誤差的原因是由于多方面，比如自身質量問題、通信網絡基站信號以及山區濕度太大導致標簽含水分等，這方面會在下一步研究中分析。監控管理中心獲取到的運輸車輛定點消毒信息如圖14所示。

圖13 運輸測試信息Fig.13 Transport test information

表8 北斗通信丟包率統計Table 8 Packet loss rate of Beidou

表9 車輛識別誤差率Table 9 Vehicle identification error rate

圖14 定點消毒信息Fig.14 Site-specific disinfection information

圖14表明，整個系統通信穩定可靠能夠滿足病死豬無害化處理監控管理系統的應用需求，系統通過ArcGIS Engine將病死豬運輸線路軌跡導入地圖，實現對運輸車輛行駛線路的實時跟蹤，方便監管人員對運輸車輛的行駛路線進行實時追溯與查詢。

8 結 論

基于物聯網的病死豬無害化處理山區運輸監控系統不僅方便工作人員對運輸車輛進行實時監控，同時也方便政府衛生防疫部門準確了解病死動物無害化處理實時狀況，對中國病死動物無害化處理工作具有十分重要的意義。本文主要完成了以下內容：

1） 提出將北斗/GPS雙模用戶機的導航定位功能與短報文通信功能應用到病死豬無害化處理監控管理系統中，對病死豬運輸車輛進行全程定位跟蹤。

2）利用北斗短報文通信功能實現病死豬運輸線路的地理位置信息、車廂溫度等環境參數的遠程傳輸，經測試，北斗通信的網絡丟包率為0.26%，RFID技術在車輛識別中的錯誤率為0.97%。滿足系統的通信要求，通信穩定可靠。

3）定點消毒監控系統RFID技術識別進入定點消毒站的車輛，對運輸車輛是否按照規范進行消毒操作實時有效監督。

4）通過對 BDS/GPS雙模定位的分析，通過試驗證明，與GPS和BDS相比，BDS/GPS組合的總體定位精度分別提高了55.13%和52.71%。采用Floyd最短路徑算法優化運輸車輛的行駛路徑，并進行了仿真驗證。結果表明，BDS/GPS雙模定定位和Floyd算法能夠滿足山區無害化運輸車輛的運輸要求。