一種電動(dòng)式輪履復(fù)合試驗(yàn)小車(chē)行走裝置的研制

朱節(jié)宏，謝述雙，蔡超銳

（北海職業(yè)學(xué)院，廣西 北海536000）

0 引言

輪履復(fù)合指的是機(jī)械設(shè)備的行走或行駛部分具有履帶式行走和輪胎式行走兩種行走機(jī)構(gòu)，可隨時(shí)根據(jù)路況選擇變換行走或行駛方式，或履帶式行走，或輪胎式行駛。近年來(lái)，工程機(jī)械輪履復(fù)合行走方式的研究日益深入，已出現(xiàn)主要產(chǎn)品有輪履復(fù)合式起重機(jī)、輪履復(fù)合挖掘機(jī)和輪履復(fù)合特種救援裝備，此外，隨著人工智能與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步，國(guó)內(nèi)輪履復(fù)合式機(jī)器人的應(yīng)用研究，也開(kāi)始出現(xiàn)在醫(yī)學(xué)、救援、工業(yè)生產(chǎn)、農(nóng)業(yè)、林業(yè)及消防等領(lǐng)域。履帶式行走的優(yōu)勢(shì)是支撐面大、接地比壓小、通過(guò)能力強(qiáng)，輪胎式行走則具有速度快、機(jī)動(dòng)性好的特點(diǎn)，輪履復(fù)合，就是基于兩種行走方式的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，使主機(jī)設(shè)備具有更強(qiáng)的工況適應(yīng)能力，提高工作效率，更好地滿(mǎn)足不同行業(yè)、不同地形條件及不同使用人員的工作需求[1-3]。一種電動(dòng)式輪履復(fù)合試驗(yàn)小車(chē)行走裝置（下稱(chēng)“輪履復(fù)合行走裝置”）的研制，考慮的就是這種電動(dòng)輪履復(fù)合技術(shù)的可能性或可行性，為后續(xù)實(shí)際工程工業(yè)裝備的研究和試驗(yàn)做準(zhǔn)備。

1 輪履復(fù)合行走裝置的總體設(shè)計(jì)與零部件選型

1.1 輪履復(fù)合行走裝置的總體設(shè)計(jì)

電動(dòng)式輪履復(fù)合試驗(yàn)小車(chē)行走裝置總體包括輪式行走部分、履帶式行走部分、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、輪式結(jié)構(gòu)收放驅(qū)動(dòng)部分和車(chē)架等，輪式行走部分布置在履帶式行走部分內(nèi)側(cè)，整車(chē)設(shè)計(jì)自重約為400 kg。該行走裝置可實(shí)現(xiàn)履帶式行走和輪胎式行走，在履帶式行走時(shí)，前后輪式機(jī)構(gòu)通過(guò)收放機(jī)構(gòu)收起，輪胎離地，在輪胎式行走時(shí)，前后輪式機(jī)構(gòu)通過(guò)收放機(jī)構(gòu)下放撐起，履帶離地。……