朱節(jié)宏,謝述雙,蔡超銳
(北海職業(yè)學(xué)院,廣西 北海536000)
輪履復(fù)合指的是機(jī)械設(shè)備的行走或行駛部分具有履帶式行走和輪胎式行走兩種行走機(jī)構(gòu),可隨時(shí)根據(jù)路況選擇變換行走或行駛方式,或履帶式行走,或輪胎式行駛。近年來(lái),工程機(jī)械輪履復(fù)合行走方式的研究日益深入,已出現(xiàn)主要產(chǎn)品有輪履復(fù)合式起重機(jī)、輪履復(fù)合挖掘機(jī)和輪履復(fù)合特種救援裝備,此外,隨著人工智能與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步,國(guó)內(nèi)輪履復(fù)合式機(jī)器人的應(yīng)用研究,也開(kāi)始出現(xiàn)在醫(yī)學(xué)、救援、工業(yè)生產(chǎn)、農(nóng)業(yè)、林業(yè)及消防等領(lǐng)域。履帶式行走的優(yōu)勢(shì)是支撐面大、接地比壓小、通過(guò)能力強(qiáng),輪胎式行走則具有速度快、機(jī)動(dòng)性好的特點(diǎn),輪履復(fù)合,就是基于兩種行走方式的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ),使主機(jī)設(shè)備具有更強(qiáng)的工況適應(yīng)能力,提高工作效率,更好地滿足不同行業(yè)、不同地形條件及不同使用人員的工作需求[1-3]。一種電動(dòng)式輪履復(fù)合試驗(yàn)小車行走裝置(下稱“輪履復(fù)合行走裝置”)的研制,考慮的就是這種電動(dòng)輪履復(fù)合技術(shù)的可能性或可行性,為后續(xù)實(shí)際工程工業(yè)裝備的研究和試驗(yàn)做準(zhǔn)備。
電動(dòng)式輪履復(fù)合試驗(yàn)小車行走裝置總體包括輪式行走部分、履帶式行走部分、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、輪式結(jié)構(gòu)收放驅(qū)動(dòng)部分和車架等,輪式行走部分布置在履帶式行走部分內(nèi)側(cè),整車設(shè)計(jì)自重約為400 kg。該行走裝置可實(shí)現(xiàn)履帶式行走和輪胎式行走,在履帶式行走時(shí),前后輪式機(jī)構(gòu)通過(guò)收放機(jī)構(gòu)收起,輪胎離地,在輪胎式行走時(shí),前后輪式機(jī)構(gòu)通過(guò)收放機(jī)構(gòu)下放撐起,履帶離地。……