基于模糊理論的參數自適應PID智能控制系統

熊中剛，劉小雍，金 星，鄒 江，張 旭，吳廷強

(1.遵義師范學院 工學院，貴州 遵義 563002；2.貴州省電子電工實驗示范研究中心，貴州 遵義 563002)

0 引言

我國是農業大國，機械化平地對大面積農業生產種植至關重要。平地機是一種以鏟刀為主的土地平整和整形作業的施工機械，包含多種可換作業裝置[1-5]。

早在20世紀80年代后期，西方發達國家就已經開始機電一體化技術在平地機上的應用。平地機可以在較短時間時完成大面積的土地平整作業，是礦山建設、道路修筑、國防工程和農田改良等施工中的重要設備，可以有效提高平地效率。在依靠駕駛員控制油門大小、檔位和速度工作過程中，平地機作業時受到不同大小土塊和地形的影響，無法滿足平地機作業效率和作業精度要求[6-8]。因此，本文設計了基于模糊理論的參數自適應PID算法的平地機行走智能控制系統，有效提高施工的自動化和智能化水平，以期達到對作業時油門大小、檔位和恒速控制的穩定、高效和精準控制的目的。

1 系統總體組成及其工作原理

本文主要針對液力機械傳動型平地機行走智能控制系統進行研究，目的是實現平地機作業時根據行走狀態參數進行油門大小、檔位和恒速控制。控制系統主要由車速電位器、車速傳感器、油壓傳感器、油溫傳感器、油位傳感器，信號調理模塊、中央控制器、檔位控制器、調速執行機構、前進后退檔電磁閥、電源模塊和報警模塊組成，如圖1所示。

圖1 系統組成……