四旋翼飛行器防風減震設(shè)計

史晨健

（上海工程技術(shù)大學，上海201620）

多旋翼飛行器具有體積小、輕便、易隱藏等特點,可以在復雜環(huán)境下執(zhí)行監(jiān)視、偵察等任務,具有廣闊的軍事和民用前景,在航拍、救滅、農(nóng)業(yè)等各個領(lǐng)域內(nèi)都得到了廣泛的關(guān)注與應用[1-2]。與此同時, 它還是火星探測無人飛行器的重要研究方向之一,另外其優(yōu)異的機動性、操作簡單、成本相對低廉,更是成為各大科研機構(gòu)所青睞。

然而,旋翼飛行器在高空飛行時容易受到大風的干擾,容易抖動,從而導致飛行器不穩(wěn)定[3]。故本文以四旋翼飛行器為研究對象,對機身結(jié)構(gòu)進行改進,將每個旋翼與機身連接部分設(shè)計新的防風緩沖裝置,同時與電子防風擾系統(tǒng)相結(jié)合,極大地提高了飛行器飛行時的穩(wěn)定性,增強了飛行器的防風防干擾性能。

四旋翼飛行器只能在廣闊的空間內(nèi)長距離移動, 但無法實現(xiàn)狹隘的多障礙空間內(nèi)短距離移動。為了實現(xiàn)飛行器的短距離移動,故在飛行器的下機身增加了可移動的機械控制結(jié)構(gòu)。其中機械控制結(jié)構(gòu)一般采取的方式有輪式、履帶式[4],但是輪式和履帶式機械結(jié)構(gòu)無法適應惡劣地形, 本文設(shè)計一種多足機械結(jié)構(gòu)有多個可以自由移動的腿,每個腿部具有兩個自由度,可以通過調(diào)節(jié)腿部的伸縮程度來適應不同情況的地面[5]。

1 飛行器總體結(jié)構(gòu)設(shè)計

帶防風減震的四旋翼飛行器總體結(jié)構(gòu)如圖1。

圖1 飛行器總體結(jié)構(gòu)

圖中四旋翼飛行器, 通過調(diào)節(jié)四個電機轉(zhuǎn)速來改變旋翼轉(zhuǎn)速,實現(xiàn)升力的變化,從而控制飛行器的姿態(tài)和位置;四旋翼的電機朝上安裝方式,降低了旋翼降落階段螺旋槳觸底的可能性;機身板上裝載飛行控制板,包括陀螺儀、加速度計、磁羅盤、氣壓計等;機臂上裝有自適應防風減震系統(tǒng);下機身機構(gòu)模仿蜘蛛等六足爬行動物,設(shè)計出六足機器人的二自由度腿機構(gòu),同時充當起落架。

2 自適應防風減震系統(tǒng)

2.1 減震器設(shè)計

自適應防風減震器是由汽車減震支架獲取的靈感,與之類似的結(jié)構(gòu)已廣泛應用于汽車中,該結(jié)構(gòu)對汽車的減振效果良好,相關(guān)理論及設(shè)計已成熟。為保證無人機能抵抗風力干擾,參考類似結(jié)構(gòu),設(shè)計無人機防風減振系統(tǒng)如圖2,由彈簧上支座1、下支座3、夾持彈簧2。安裝套卡緊阻尼減振器8,與連接叉5 固連。連接叉5 連接擺臂7 與旋翼臂6 組成。微型阻尼減振器與減振彈簧同軸心,當突然有風力加載對旋翼臂6 作用時,旋翼臂6 與連接叉5 會發(fā)生平面移動, 將平面移動分解為兩個相互垂直的方向的移動, 將兩個移動利用微型阻尼減振器8 與減振彈簧2 削弱,使機身不會發(fā)生劇烈和瞬時的方向變化, 對飛機的航姿影響最小。其中擺臂7 會隨著連接叉5 的平面移動而擺動,擺臂7 的使用一是作為旋翼臂6 的延伸,增加整個機體的強度。二是限制連接叉5 垂直方向的運動,防止旋翼沿垂直方向跳動,影響飛機性能。當風吹向旋翼臂6 一側(cè),擺臂7 與連接叉5 發(fā)生平面移動,擺臂7 擺動。這樣,連接叉5 一端前進,一端后退,一組減振系統(tǒng)中的兩個減振彈簧一個受拉一個受壓。為保證四個旋翼在受到風力干擾時,整機的航姿不受影響,整機共安裝四個彼此獨立的減振系統(tǒng)。

圖2 無人機減震器

減振彈簧是常用的彈性元件, 廣泛應用于各種振動設(shè)備,具有穩(wěn)定性好,噪音低,隔振效果好,使用壽命長等優(yōu)點。當風力加載時,減振彈簧會不斷振動,這會引起整體機身的不斷振動,這對于飛行中的飛機無法接受的。因此,需要在減振彈簧運動的過程中增加一定量的阻力,使減振彈簧的振動迅速衰減。采用微型阻尼減振器就能實現(xiàn)快速衰減彈簧振動的目的, 阻尼力會將機身因風擾產(chǎn)生的振動能轉(zhuǎn)化為熱能, 通過微型阻尼減振器的外殼耗散到大氣中去。微型阻尼減振器體積小,但其力度大、耗材少、成本低,非常適合在無人機上安裝使用。阻尼減振器的阻尼力越大,振動消除得越快,但過大的阻尼力會導致與其并聯(lián)的減振彈簧的作用不能充分發(fā)揮,甚至導致機體零件損壞。阻尼減振器要與減振彈簧匹配, 這就對所使用的阻尼減振器提出了更高的要求。在減振彈簧壓縮行程內(nèi),阻尼減振器的阻尼力應較小,使減振彈簧的作用充分發(fā)揮,充分利用減振彈簧的彈性來消除沖擊。在減振彈簧伸張行程內(nèi),阻尼減振器的阻尼力應較大,抑制彈簧的振動,迅速減振。當旋翼臂相對于機身發(fā)生較大的運動,兩者的相對速度過大時, 阻尼減振器產(chǎn)生的阻尼力要始終保持在一定的范圍內(nèi), 避免因承受過大的沖擊載荷而導致?lián)p壞、功能失效。

2.2 電子防風擾系統(tǒng)

當風力范圍超過自適應防風減震系統(tǒng)作用范圍時, 采用電子防風擾系統(tǒng)。電子防風擾任務依靠飛行器底部吊艙中安裝的風擾動檢測裝置、傾角傳感器、風向檢測裝置以及電機功率控制器完成。

風擾動檢測裝置是用于檢測無人機是否受到風擾動的風擾,其中包含了成對的超聲波傳感器,其中每對包括一個超聲波發(fā)射器,另一個接收超聲波的接收器,超聲波接收器中有超聲流量計計算超聲波流量[6]。每當超聲波流發(fā)射后,若受到風力干擾,則超生波受到干擾, 則到達超聲波接收器的超聲波會因為風擾而流量減小。故可根據(jù)超聲波流量是否超過預設(shè)標定值范圍來判斷是否存在風擾。

傾角感應裝置主要用于測量無人機機身與地面的傾角。傾角感應裝置包括傾角傳感器, 無人機姿態(tài)傳感器等主要組成部分。姿態(tài)傳感器是基于MEMS 技術(shù)的高性能三維運動姿態(tài)測量系統(tǒng),包含二軸陀螺儀、三軸加速度器、三軸電子羅盤等運動傳感器,通過內(nèi)嵌的低功耗ARM處理器得到經(jīng)過溫度補償后的三維姿態(tài)與方位等數(shù)據(jù), 利用基于四元數(shù)的三維算法和特殊數(shù)據(jù)融合技術(shù),實時輸出以四元數(shù)、歐拉角表示的零漂移三維姿態(tài)方位數(shù)據(jù)。姿態(tài)傳感器將采樣到的數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)整理、濾波、計算,并結(jié)合傾角傳感器數(shù)據(jù)融合后得出無人機實時姿態(tài), 是否因為風擾而導致機身不平穩(wěn)。

風向檢測裝置用于根據(jù)風擾動檢測結(jié)果以及所述傾角判斷風向的風向檢測裝置;確定風向為最近端,稍遠端和最遠端等,并將數(shù)據(jù)調(diào)理信號輸送至控制器。電機功率控制器將風向檢測傳感器調(diào)理信號和三維姿態(tài)數(shù)據(jù)整合調(diào)節(jié)為旋翼電機的功率強度,所述風擾作用力值和電機功率成正比。如迎風最近端的旋翼受到的風擾作用力最大,為保證無人機保持平衡,需要調(diào)節(jié)此電機功率為最大變化量,以此來抵消風擾作用力的影響,達到平行于地面飛行。同理,其余旋翼控制電機根據(jù)風向檢測裝置分別通過控制器改變相應功率。

電機功率控制器連接無人機飛行主控制器, 飛行主控制器接收到其信息后解算并更新俯仰、滾轉(zhuǎn)和偏航姿態(tài)角控制跟蹤指令[7],這樣飛行器中減震防風系統(tǒng)與飛控系統(tǒng)相結(jié)合,使得無人機在風擾動的情況下能實現(xiàn)零抖動, 加強飛行器穩(wěn)定性和靈活性。

3 六足機械結(jié)構(gòu)

為了適應各種崎嶇路面,本飛行器的六足機械結(jié)構(gòu)設(shè)計[8],主要參考了自然界中蜘蛛腿的分布形式, 蜘蛛腿每條腿上有三個主動關(guān)節(jié),對于飛行器來說,機體自身的重量直接關(guān)系到飛行器的負載能力和續(xù)航能力,因此本設(shè)計采用兩自由度腿結(jié)構(gòu),通過采用連桿結(jié)構(gòu), 可用兩個主動關(guān)節(jié)來實現(xiàn)該飛行器在陸地行走時所需的基本足端軌跡,和三自由度腿結(jié)構(gòu)構(gòu)相比,節(jié)省了4 個舵機。

該六足機械腿部采用了雙搖桿機構(gòu),其中4 是六足機械退的小腿部分,3 是大腿部分,與兩個舵機2 連接,構(gòu)成了腿機構(gòu)的兩個自由度,其中一個自由度決定六足機械腿的前進方向的運動,另一個則決定側(cè)向運動,六足沿機身兩側(cè)對稱分布,與機體相連的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)呈六邊形狀分布, 來保證行走時整個飛行器的穩(wěn)定性和靈活性。行走時六足機械結(jié)構(gòu)如圖3。

圖3 行走時六足機械結(jié)構(gòu)

當飛行器處于飛行狀態(tài)時,為了保證姿態(tài)的穩(wěn)定性,采用可收縮性機械腿的結(jié)構(gòu),各關(guān)節(jié)的驅(qū)動采用數(shù)字伺服舵機完成,舵機可以控制關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度和速度。除此之外,腿機構(gòu)在飛行模式時,還利用了雙搖桿機構(gòu)的機械干涉位置,讓電機軸和機身垂直,防止在升力作用下,舵機位置被拉偏,從而造成有效力矩的相互抵消和干擾力矩的形成,以此來幫助飛行器保持機身姿態(tài)。飛行時六足機械結(jié)構(gòu)如圖4。

圖4 飛行時六足機械結(jié)構(gòu)

4 結(jié)論

本文介紹了一種飛行器防風帶減震系統(tǒng),包括機身平臺、減振系統(tǒng)、舵機和足部運動部件。

飛行器與機器人相結(jié)合,可實現(xiàn)陸空兩棲作業(yè),應用范圍廣泛;借鑒蜘蛛的六足機構(gòu),抓地牢固,地面爬行時靈活度高,便于調(diào)整行走方向,可適應復雜地形;降落過程中,機械足可張開,充當起落架;陸地行走模式時,機械足長,使整機底盤升高,通過性強;使用彈簧減震器,從機械結(jié)構(gòu)方面減弱電機振動和突變風力載荷對飛機航姿的干擾;除機械減震防風擾系統(tǒng)之外,還搭載有電子防風擾系統(tǒng),當風力過大,超出機械防風擾系統(tǒng)的承受能力范圍,電子防風擾系統(tǒng)可通過收集各種傳感器收集的數(shù)據(jù),調(diào)整相關(guān)飛控參數(shù),自主決策調(diào)整航姿。