爬壁機(jī)器人前叉架加工工藝方案設(shè)計(jì)*

郜海超，李志偉

（河南應(yīng)用技術(shù)職業(yè)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院，河南 鄭州 450042）

0 引言

叉架類零件是工業(yè)中常見的零部件，主要起到支承和定位的作用。 本課題來源河南應(yīng)用技術(shù)職業(yè)學(xué)院青年骨干教師項(xiàng)目，要設(shè)計(jì)一套風(fēng)電機(jī)爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)的爬壁機(jī)器人要能進(jìn)行轉(zhuǎn)角、越障、翻越內(nèi)直角、翻越外直角等動(dòng)作，根據(jù)這些特點(diǎn)設(shè)計(jì)了雙吸盤爬壁機(jī)器人，通過叉架實(shí)現(xiàn)前后吸盤的旋轉(zhuǎn)和定位。 因此，叉架的功能十分重要，設(shè)計(jì)加工工藝合理、滿足使用要求的叉架是本課題研究的一個(gè)重要內(nèi)容[1]。

目前，叉架類零件加工的方法可以通過增材和減材方案加工。 增材加工方案可以通過3D 金屬打印的方式進(jìn)行，但是只能進(jìn)行產(chǎn)品打樣，大批量生產(chǎn)的能力不足；減材方案主要通過機(jī)加工切削方案完成零件要求，具體加工方案可以通過鑄鋼技術(shù)，設(shè)計(jì)專用夾具，通過銑床（銑削加工中心）、磨床最終滿足零件設(shè)計(jì)要求[2]。 本文主要針對(duì)減材方案完成爬壁機(jī)器人叉架加工要求。

1 零件工藝分析

1.1 零件加工工藝簡(jiǎn)介

圖1 叉架零件圖

根據(jù)叉架的工作特點(diǎn)，叉架主要用來支撐和定位，但為節(jié)省材料和減輕重量，叉架支點(diǎn)位置加工時(shí)容易出現(xiàn)加工變形[3]。 因此，加工時(shí)要采取合理的加工工藝路線，而依靠通用夾具很難完成叉架的加工，所以選擇專用夾具完成叉架的加工。 如圖1 所示，圖中顯示了叉架的二維工程圖和三維造型圖。

根據(jù)叉架的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可以設(shè)計(jì)兩條加工路線：1）叉架立著放，通過專用夾具首先加工叉架的一個(gè)端面，然后加工另一個(gè)端面，但叉架的內(nèi)端面無法加工；2）通過專用夾具，工件放置如圖1 所示，這樣加工可以做到先面后孔，第一道工序加工叉架的8 個(gè)表面，第二道工序加工叉架的4個(gè)孔，經(jīng)過工藝分析，選擇第二道加工方案，具體工序過程，如表1 所示。

表1 叉架機(jī)械加工工序

1.2 切削用量的確定

1）切削深度的確定：切削加工中，切削深度的確定主要取決于刀具直徑的大小、切削余量的多少，一般在切削余量確定后，粗加工的切削較深，精加工的切削較淺，根據(jù)爬壁機(jī)器人的使用要求，叉架選用鋁合金材料，因此，切削深度可以設(shè)定最大1.5mm，精加工時(shí)，加工的余量一般設(shè)置在0.1mm～0.2mm，磨削的余量設(shè)置在0.02mm。

2）進(jìn)給量的確定：根據(jù)材料的特性，叉架零件首先通過鑄造鋁合金技術(shù)，然后通過銑削加工。 銑削加工時(shí)，粗加工進(jìn)給量設(shè)置在1 500mm/min，主軸轉(zhuǎn)速設(shè)計(jì)在3 000 r/min；精加工進(jìn)給量設(shè)置在3 000mm/min，主軸轉(zhuǎn)速設(shè)置在6 000r/min，磨削的轉(zhuǎn)速3 600rpm。

3）切削速度的確定：一般在粗加工速度要低些，精加工速度要高些。 一般速度高些可以減少變形和積屑瘤的產(chǎn)生。 刀具也是確定切削速度確定的重要因素，目前刀具可分為硬質(zhì)合金、高速鋼、鎢鋼刀等，切削刃分為2 刃、4刃等，選擇合適的刀具，可以在切削速度恒定的情況下，改善切削工件表面的質(zhì)量[4]。

2 爬壁機(jī)器人叉架夾具設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)的爬壁機(jī)器人叉架材料為鋁合金，中小批量生產(chǎn)。

2.1 設(shè)計(jì)思路

叉架的前道工序?yàn)殍T造鋁合金，本次加工主要為叉架端部的8 個(gè)面，鉆削4 個(gè)孔，因此用通用夾具很難做到中小批量生產(chǎn)，為了提高加工效率，需要設(shè)計(jì)專用夾具。專用夾具的設(shè)計(jì)，主要保證限制工件的6 個(gè)自由度，利用兩個(gè)相互垂直的平面分別限制3 個(gè)自由度，如圖2 所示，定位后還需要設(shè)計(jì)恰當(dāng)?shù)膴A緊方案。

圖2 叉架專用夾具

目前專用夾具設(shè)計(jì)的夾緊方案主要有液壓固定、氣壓固定、螺栓固定、卡扣固定等，在設(shè)計(jì)夾緊方案時(shí)，需要注意引起夾緊變形的因素和保證受力均衡； 在加工時(shí)不能因?yàn)榍邢髁Φ拇嬖谝鸺庸r(shí)震動(dòng)變形等情況發(fā)生。為了提高加工效率，本設(shè)計(jì)方案采用卡扣方案，通過螺栓進(jìn)一步的固定。

2.2 孔加工夾具方案

對(duì)同一個(gè)零部件的加工盡量采用同一個(gè)專用夾具，這樣可以保證孔與面的垂直度，因此對(duì)孔的加工依然采用相的夾具。 孔的加工主要采用先采用劃線規(guī)畫出中心點(diǎn)的位置，然后采用樣沖沖出位置，采用中心鉆，2mm 小鉆鉆削小孔，然后用O5 鉆打孔，磨削孔，最終符合孔加工設(shè)計(jì)要求。 在擴(kuò)孔時(shí)需要計(jì)算用O5 擴(kuò)孔的切削力，由《機(jī)械加工工藝手冊(cè)》得出[5]。

通過設(shè)計(jì)專用夾緊力，為了在加工中防止出現(xiàn)夾緊力不足，造成零件震動(dòng)情況時(shí)，應(yīng)把安全系數(shù)考慮在內(nèi)，在考慮安全系數(shù)的情況下，設(shè)計(jì)的切削力應(yīng)小于夾緊力，這樣才安全。

3 機(jī)械加工工藝系統(tǒng)對(duì)零件加工質(zhì)量的影響

3.1 熱變形誤差影響零件加工質(zhì)量

在對(duì)叉架的端部8 個(gè)面進(jìn)行加工時(shí)，因?yàn)殂娤鳌@削、磨削等加工工序時(shí)，加工部位會(huì)產(chǎn)生大量的熱量，這些熱量會(huì)造成零件產(chǎn)生熱變形，降低零件的表面加工質(zhì)量。 解決方案：1）目前主要采用冷切液，通過液體帶走大部分熱量從而減少尺寸誤差；2）采用新工藝新方法，可以采用“水刀”進(jìn)行切削，能把熱量將到最低。

3.2 受力因素也影響零件加工質(zhì)量

因工件在切削過程中受到切削力、重力、裝夾方案等因素影響，在加工時(shí)能達(dá)到尺寸精度要求，但當(dāng)工件拆除以后，原先的平衡力系發(fā)生變化，形成新的力系平衡，這樣會(huì)造成爬壁機(jī)器人在運(yùn)行中越障、 轉(zhuǎn)向等狀態(tài)受到限制，因此應(yīng)設(shè)置合理的加工工藝方案，避免處理受力不均衡。解決方案：1）對(duì)設(shè)備定期檢修調(diào)試，通過磨削、拋光等工藝提高工件與夾具的接觸精度；2）設(shè)置控制力載荷的定量指標(biāo)，比如銷、壓力表等保證里在和在合適的范圍內(nèi)。

3.3 加工工藝時(shí)影響零件加工質(zhì)量的關(guān)鍵

在設(shè)計(jì)加工工藝時(shí)，首先考慮定位基準(zhǔn)，在加工時(shí)一般考慮基準(zhǔn)的統(tǒng)一，設(shè)計(jì)基準(zhǔn)和加工基準(zhǔn)統(tǒng)一、工藝基準(zhǔn)與設(shè)計(jì)基準(zhǔn)統(tǒng)一等，加工時(shí)因?yàn)閵A具、夾緊力等大小不同，也會(huì)造成工件的尺寸誤差，影響零件的加工精度。 解決方案：1）制定合理加工工藝，設(shè)計(jì)好尺寸鏈，降低尺寸幾何誤差對(duì)尺寸精度的影響；2）提高加工者的技能水平，使加工者明白解決工藝對(duì)加工質(zhì)量影響的因素。

4 結(jié)語

綜上所述，機(jī)械加工的重要前提是做好機(jī)械加工工藝，機(jī)械加工工藝的參數(shù)要隨著現(xiàn)代制造工藝的發(fā)展而改變。 現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)的發(fā)展，主軸轉(zhuǎn)速和進(jìn)給量都會(huì)得到很大的提高，零件表面的質(zhì)量和加工效率也得到很大的提高，因此，要求機(jī)械從業(yè)人員要熟悉機(jī)械加工流程，根據(jù)產(chǎn)品形狀的特點(diǎn)制定夾具的結(jié)構(gòu)形狀，設(shè)計(jì)的夾具要保證自由度限制和夾緊力，這樣才能保證零件加工質(zhì)量。