基于人機協同的車道保持輔助系統研究進展

秦增科，郭 烈，馬 躍，岳 明

大連理工大學汽車工程學院，大連 116024

道路交通安全問題已經引起人們的普遍關注，而人為失誤是交通事故的主要成因[1]. 美國國家公路交通安全管理局統計結果表明，約20%的交通事故是車輛偏離本車道造成的[2]. 全自動駕駛作為智能汽車的最終階段，能夠有效地減少交通事故. 但全自動駕駛無論是技術還是法規都不成熟[3]. 而作為高級輔助駕駛系統重要成分之一的車道保持輔助系統，可以有效地防止疲勞駕駛或者駕駛員注意力不集中造成的車輛偏離本車道.

通過車載傳感器車道偏離預警系統能夠檢測出本車相對于車道邊界的橫向距離，在決策模型判斷滿足警告條件的情況下，將通過多種感官系統（視覺、聽覺或觸覺）警告來警示駕駛員，輔助駕駛員減少或避免車道偏離造成的安全事故[4]. 車道偏離預警系統是車道保持輔助系統的基礎[5]，能夠進一步對車輛進行主動控制，防止車輛意外偏離本車道. 傳統的車道保持輔助控制系統多將駕駛員輸入作為干擾[6]，并利用控制算法建立車路模型. 由于這種控制系統沒能更好的適應駕駛員，駕駛員容易與系統發生沖突，降低駕駛員對系統的接受程度. Flemisch等[7]認為騎手可以通過韁繩控制馬匹，而馬匹也可以獨自馳騁，這種協作控制的特征同駕駛員與自動控制器之間的合作方式類似. 為了兼顧駕駛員和自動控制器各自的優勢，提出了人機共駕的概念. 駕……