種植牙機器人亮相西安

精準、高效、微創、安全，全球首款種植牙機器人彰顯了空軍軍醫大學口腔醫院的自主研發實力，將造福更多的缺牙患者。

2021年1月14日上午，在空軍軍醫大學口腔醫院數字化口腔醫學中心，由趙銥民教授團隊研發的自主式種植牙手術機器人，為第100例患者成功實施了種植牙手術。手術僅用時10分鐘，機器人根據預先設定的指令，將預先設計、經3D打印出的即刻義齒，順利戴在種植體上，精準地為一名患者完成了缺失牙的種植體植入，隨即恢復了患者牙列的完整性和咬合關系。術后患者表示，體驗機器人種牙，整個過程輕松、舒適，完全沒有恐懼心理。

空軍軍醫大學口腔醫院數字化口腔醫學中心主任白石柱告訴《中國醫院院長》，中心雖然成立不到一年時間，但團隊成員對于數字化醫學的探索卻持續了20余年，是國內最早一批開展口腔醫學數字化研究的單位之一。在顏面缺損系統開發、3D打印、外形修復數字化等領域有著豐富的經驗，其數字化產品獲得多項榮譽，并在2011年助力醫院獲得口腔醫學領域唯一一個國家科技進步一等獎。多年的探索，為種植牙機器人的研發奠定了好的基礎。

談及研發這款機器人的初衷，白石柱表示，一方面，隨著經濟社會的發展，近年來人們對于種植牙的需求量激增；另一方面，達芬奇機器人在醫療領域一系列的“神操作”表明，機器人手術時代已經來臨。2013年，醫院與北京航空航天大學機器人研究所合作，開始了種植牙機器人的研發。

“我們醫院從來都是堅持自主研發，不像有的醫院和商業公司合作，用現成的軟件。所以，在研發初期，遇到了空間映射、精準對位、隨動控制等多個難題。”白石柱說道，“就拿隨動控制舉例，骨科、外科等大手術都是全麻，而口腔種植牙是局麻，局麻患者一般會在手術過程中微微亂動，這就會影響到手術精度。為此，在研發過程中，團隊成員經過不斷地改進算法，不斷地嘗試，最終使這款機器人擁有了隨動控制功能，大大提高了手術的精準度。”

種植牙機器人。

據介紹，傳統的人工種植牙技術雖然相對成熟，但受限于醫生的經驗和技術，醫生個人主觀因素很大，且基層醫生缺乏培訓，對于口腔中難以觸及的部位，往往無法規范操作。有些醫生單顆牙種植手術沒問題，但多顆牙種植就無法達到機器人的精度了，導致手術后臨時修復要花費更多精力。白石柱形容：“種植牙就像蓋房子打地基，地基打歪了，房子雖然也能蓋起來，但卻影響美觀，以及后期功能。”

種植牙機器人綜合應用機器視覺、力學傳感和微型模塊化機器人等技術設計研制，具有精準、高效、微創、安全等優點，實現了手術區域解剖結構的判讀重現、種植方案精準規劃、手術實時導航校準、種植手術全程自動精準實施等功能。

在經過一系列動物試驗后，2017年9月16日，研發團隊順利完成了世界首例自主式種植牙機器人種植手術。隨后，研發團隊不斷探索創新，將機器人的各種性能進一步提高，操作也更為簡化。該研究成果于2018年3月進行產品轉化，口腔種植牙手術機器人系統項目于2020年6月順利取得中國食品藥品檢定研究院醫療器械型式檢驗注冊檢測報告，2020年9月通過國家藥品監督管理局創新醫療器械特別審查，并在醫療器械技術審評中心進行創新醫療器械公示，進入注冊臨床階段。

白石柱表示，下一步，研發團隊將擴大這款機器人的應用范圍，使其可以在其他病種乃至其他學科發揮作用，同時積極開展宣傳推廣工作，提升基層醫療衛生水平。數字化口腔醫學中心也將緊跟世界軍事科技發展浪潮，加快各種機器人臨床應用步伐，研發并孵化更多原創技術成果，造福更多百姓。