基于樹莓派4B的智能物流小車

閆 悅，蔣祝鵬

（北京信息科技大學，北京 100029）

1 引言

在物流行業，AGV （Automated Guided Vehicle）小車成為制造業產業升級或變革的重要工具。用 AGV 小車替代人工運輸，實現物流自動化，是當下眾多企業提高經濟效益，提升競爭力的重要策略。研究可進行抓取作業的搭載機械手臂的智能小車，具有一定的實用性。但是 AGV小車還存在諸多問題，比如在到達指定區域后需要人工輸入相關數據才能執行相關操作，必須通過巡線導航方式等才能到達目的地，只具有普通搬運功能而機械臂還未能普及等。

隨著網絡購物的快速發展，物流行業也受到了新的挑戰。每天有數以千萬件的貨物需要進行搬運處理，若是采取人工的方式，不僅效率極低，而且極其容易產生差錯，雇傭人力進行快遞分揀對物流公司來說是一項不小的開支，對公司的運營會產生很大的影響。因此，設計一款能準確識別貨物、快速運輸貨物的智能物流小車，降低人工成本、提高運輸效率，對物流公司乃至整個物流行業來說都具有重要意義。為解決原有物流小車存在的問題，同時滿足當下物流行業超高吞吐量的需求，設計了一個基于樹莓派 4B 的智能物流小車，通過目標識別算法高效準確的判斷周圍環境狀態，合理規劃運輸路線，并自動識別需要搬運的貨物，同時進行準確抓取，將其運輸到指定位置，使物流行業快速實現效益的提升。

2 系統結構設計

所設計的系統結構如圖1所示，該系統主要由樹莓派 4B 控制主板、HC-SR04 超聲波模塊、三線光隔離傳感器、MG60S 舵機、Raspberry Pi Camera 圖像識別傳感器、1∶48強磁抗干擾碳刷電機、紅外光電反射傳感器模塊以及小車底盤等組成?！?br>