3WP-200A型智能植保機器人噴槍設計與試驗*

張義勝，侯心愛，宮玉敏，孫建新，蔣鑫

(淄博市農業機械研究所，山東淄博，255086)

0 引言

水果是我國主要特色經濟作物，田間管理過程中存在作業環節多、用工量大、生產成本高等突出問題[1-2]。據統計目前果園每年噴施農藥8～15次，其工作量約占管理工作總量的30%[3-5]，因此果園植保機械尤為重要。目前，我國很多地方還在使用背負式的手動噴霧設備，不僅藥量大、用藥不均勻，而且還會嚴重污染環境[6-10]。噴槍噴灑是植保作業的主要方式之一。噴槍的性能，尤其是霧化性能，很大程度上決定了藥液的噴灑質量[11]。射程是噴槍的重要性能指標，決定植保機的作業效率，是噴槍設計的一個重要參數[12]。噴槍射程設計計算，目前還沒有一個用理論方法推導的分析計算式。噴頭射程計算，國內外使用的都還是一些用數理統計方法推得的經驗公式[13]。國內外許多學者對噴頭射程的計算方法進行了大量研究并取得了一定成果：馮傳達[13]、Edling[14]、干浙民等[15]在總結大量試驗研究基礎上，提出了多種無風條件下的噴頭射程計算的經驗公式。根據市場需求，本文設計了一種雙擺動噴槍噴灑裝置。由于噴頭和噴槍結構原理相似，噴槍的射程采用了噴頭射程計算經驗公式，并對噴槍的射程進行了試驗。

1 整機參數及噴灑裝置結構

針對丘陵山區果園農藥噴灑作業，設計一種3WP-200A型智能植保機器人。采用后置式雙擺動噴槍噴灑結構。

1.1 整機參數

3WP-200A型智能植保機器人整機參數見表1。

表1 整機參數Tab. 1 Machine parameters