電離層虛高對(duì)超視距雷達(dá)多站聯(lián)合定位精度的影響

張旭輝 姜春華* 劉桐辛 楊國(guó)斌 趙正予，2

（1.武漢大學(xué)電子信息學(xué)院,武漢 430072；2.哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳),深圳 518055）

引言

天波超視距雷達(dá)利用電離層對(duì)電磁波的反射實(shí)現(xiàn)對(duì)視距之外的目標(biāo)探測(cè)，被廣泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，在國(guó)防體系中占有很重要的地位.天波雷達(dá)最早出現(xiàn)在二戰(zhàn)期間，戰(zhàn)后各國(guó)注意到高頻信道傳輸?shù)膬r(jià)值，紛紛投入研究，天波雷達(dá)技術(shù)得以不斷的完善，我國(guó)天波雷達(dá)的發(fā)展也有40 多年的積累[1-2].

天波雷達(dá)的一個(gè)功能是進(jìn)行超視距的目標(biāo)定位，單基地的天波雷達(dá)可以獲取遠(yuǎn)距離目標(biāo)的位置，但是定位過(guò)程必須結(jié)合當(dāng)時(shí)的電離層信息，往往需要額外的電離層探測(cè)設(shè)備進(jìn)行同步的主動(dòng)探測(cè)，比如電離層垂測(cè)儀、斜測(cè)儀、斜向返回探測(cè)儀等，這將會(huì)大大增加系統(tǒng)的復(fù)雜程度，使得雷達(dá)的成本大大增加，而且不利于電磁兼容的設(shè)計(jì)，對(duì)雷達(dá)性能會(huì)造成一定的影響，同時(shí)單站定位中的測(cè)向和測(cè)高誤差會(huì)導(dǎo)致不能接受的誤差[3-4].隨著電子對(duì)抗技術(shù)的不斷發(fā)展，單基地雷達(dá)在戰(zhàn)場(chǎng)上的生存形勢(shì)很不樂(lè)觀，而收發(fā)分置的多基地雷達(dá)則有著很好的四抗性能，受到了各國(guó)廣泛的關(guān)注[5].

在多基地天波雷達(dá)系統(tǒng)中，則需要考慮不同接收站點(diǎn)電離層的狀態(tài).電離層模式和實(shí)時(shí)狀態(tài)會(huì)影響電波反射時(shí)的虛高，進(jìn)一步對(duì)坐標(biāo)配準(zhǔn)產(chǎn)生系統(tǒng)性的誤差，因此會(huì)給目標(biāo)定位帶來(lái)困難.在雷達(dá)系統(tǒng)中，測(cè)量過(guò)程存在電離層虛高、雷達(dá)回波到達(dá)角測(cè)不準(zhǔn)的問(wèn)題，嚴(yán)重影響目標(biāo)定位的精度[6].

對(duì)于虛高的測(cè)不準(zhǔn)，即使有較好的電離層診斷系統(tǒng)，虛高的測(cè)量誤差也會(huì)在十幾千米.賀承杰[7]的仿真試驗(yàn)表明，在進(jìn)行大圓距離約為2 133 km的目標(biāo)定位時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)差為15 km 的電離層虛高測(cè)量誤差引起的目標(biāo)定位均方差為8.2 km.對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)差為0.4°的方位角誤差，在同等條件下會(huì)引入13.7 km的定位均方差，二者聯(lián)合則會(huì)引入16.2 km 的均方差.賀青等[8]基于圓概率誤差分析了在單站無(wú)源定位中電離層虛高誤差對(duì)定位的影響.攸陽(yáng)等[9]提出一種基于電離層射線追蹤技術(shù)的時(shí)差定位技術(shù)，并在此基礎(chǔ)上仿真分析了電離層參數(shù)對(duì)定位精度的影響，結(jié)果表明電離層測(cè)量誤差對(duì)定位精度影響較大.

Cilliers 等[10]提出了一種計(jì)算機(jī)電離層斷層掃描方法，此方法的效果比垂測(cè)儀好，可以提升電離層信息的估計(jì)精度，從而提高定位精度.為了提高測(cè)向性能，Svantesson 等[11]提出利用開(kāi)關(guān)寄生天線的方向輻射模式進(jìn)行測(cè)向的方法，使得測(cè)向的分辨率有了顯著提升.當(dāng)通過(guò)不同電離層傳輸?shù)亩鄠€(gè)回波具有近似獨(dú)立的衰落特性疊加在一起的時(shí)候，可能會(huì)導(dǎo)致更嚴(yán)重的跟蹤問(wèn)題，甚至使雷達(dá)完全失效.針對(duì)多徑傳輸問(wèn)題，可以采用交叉模糊性函數(shù)-方向搜索(cross ambiguity function-direction finding,CAF-DF)算法進(jìn)行波達(dá)方向(direction of arrival,DOA)估計(jì)[12].

韓彥明[13]研究了虛高測(cè)量誤差和方位測(cè)量誤差對(duì)目標(biāo)定位的影響，結(jié)果表明影響大圓距離解算誤差的主要因素是虛高測(cè)量誤差，基于此給出了可能的定位精度提升的途徑(一個(gè)是電離圖智能判讀方法的改進(jìn)，一個(gè)是利用信標(biāo)回波自動(dòng)檢測(cè)和識(shí)別)，并且對(duì)無(wú)源信標(biāo)定位修正方法進(jìn)行了研究，通過(guò)實(shí)測(cè)目標(biāo)數(shù)據(jù)比對(duì)，定位精度有所提高.宋君[1]對(duì)多站定位的誤差進(jìn)行了系統(tǒng)的研究，仿真結(jié)果顯示三角站型比線性站型的精度更高，且在延展基線至300 km的情況后，仿真結(jié)果顯示在一定范圍里，接收站離主站距離越遠(yuǎn)，定位精度越高.此種方法雖定位精度很高，但需要準(zhǔn)確知道電離層虛高信息.賀承杰[7]提出了一種短基線多站定位算法，并驗(yàn)證了這種方法的可行性.其原理是在單站定位的基礎(chǔ)上，構(gòu)建多個(gè)類(lèi)似的方程，把方位角和電離層虛高當(dāng)作未知量，直接解算出目標(biāo)的位置，使得目標(biāo)定位的精度大大提高.但是方程的聯(lián)立求解需要假設(shè)各條電波路徑的反射點(diǎn)虛高是一致的，否則會(huì)引入多余的變量，使得方程組沒(méi)有唯一解.

本文利用短基線的兩個(gè)電離層觀測(cè)站點(diǎn)仙桃站和武漢站(相距約為90 km)，接收較遠(yuǎn)距離的四川道孚站和樂(lè)山站的電離層斜測(cè)信號(hào)，分析電離層反射虛高對(duì)短基線多站雷達(dá)目標(biāo)定位精度的影響.

1 定位原理

多站定位的算法思想是基于單站定位原理構(gòu)建多個(gè)方程，從而聯(lián)立求解得到方程解.單站定位時(shí)，發(fā)射站發(fā)射的電波經(jīng)目標(biāo)散射后由接收機(jī)接收，記錄時(shí)延t，可以求得群路徑P=ct，c是真空中的光速.利用電離層探測(cè)設(shè)備可以得到電離層信息，比如通過(guò)斜向返回探測(cè)系統(tǒng)可以獲得電子濃度剖面[14-15]，再通過(guò)射線追蹤得到反射點(diǎn)虛高h(yuǎn)，如圖1(a)所示，其中T/R 表示收發(fā)同址的超視距雷達(dá)，O 表示目標(biāo)，C 表示地心.結(jié)合地球半徑R，運(yùn)用Martyn 等效定理可以構(gòu)建一個(gè)三條邊長(zhǎng)度已知的三角形，如圖1(b)所示.

圖1 單站有源定位示意圖(a)和根據(jù)Martyn 等效定理構(gòu)建的三角形(b)Fig.1 Schematic diagram of the single site location(a) and triangle constructed according to Martyn’s equivalence theorem (b)

在圖1(b)中，可以利用余弦公式和弧長(zhǎng)公式得到：

將式(1)代入到式(2)得到大圓距離D，也即單站定位的距離計(jì)算公式：

多站定位相當(dāng)于構(gòu)建了多個(gè)單站定位的方程，聯(lián)立求解即可得到目標(biāo)的經(jīng)緯度，如式(4)所示：

式中：Pj、tj(j=1,2,3,j=1表示主站)為由主站發(fā)出、j站接收的電波群路徑和群時(shí)延；σj為j站到目標(biāo)的大圓距離(單位為弧度)；a為地球大半軸，取6 378.245 km；為第二偏心率的平方，b為地球小半軸，取6 356.863 km；kj為由目標(biāo)到j(luò)站對(duì)應(yīng)的P-D 變換系數(shù)；(B0,L0)為 目標(biāo)的經(jīng)緯度；(Bj,Lj)為各個(gè)站點(diǎn)的經(jīng)緯度；c是光速.

2 電離層虛高對(duì)目標(biāo)大圓距離解算誤差分析

多站定位算法假設(shè)多個(gè)反射點(diǎn)位置處的坐標(biāo)配準(zhǔn)系數(shù)一致即虛高一致，從而對(duì)方程組進(jìn)行聯(lián)立求解，而實(shí)際不同鏈路的反射點(diǎn)虛高并不一定相等，由此會(huì)引入多站聯(lián)合定位的模型誤差.

在大圓距離解算時(shí)，不同的鏈路采用一致的虛高會(huì)產(chǎn)生誤差，如果該虛高比實(shí)際虛高大，會(huì)使得解算出來(lái)的大圓距離偏小，反之偏大，示意圖見(jiàn)圖2.

圖2 虛高偏差對(duì)大圓距離解算的影響Fig.2 Effect of the virtual height deviation on the calculation of great circle distance

假設(shè)虛高一致，用h2代替實(shí)際的虛高h(yuǎn)1去解算大圓距離，由于h2＞h1，得到的大圓距離會(huì)偏小.

進(jìn)一步探究虛高對(duì)大圓距離的影響，對(duì)式(3)的兩邊進(jìn)行求導(dǎo)得[13]：

式中：ΔD是 地面距離誤差；Δh是實(shí)際的虛高差.

3 試驗(yàn)與分析

由于超視距雷達(dá)進(jìn)行目標(biāo)探測(cè)時(shí)接收的回波信號(hào)是經(jīng)由電離層反射的雙程斜測(cè)信號(hào)，本次試驗(yàn)主要模擬的是目標(biāo)經(jīng)過(guò)電離層反射到達(dá)接收站點(diǎn)的單程斜測(cè)路徑.在前期的電離層斜測(cè)試驗(yàn)中，周晨等[16]對(duì)電離層高頻信道互異性進(jìn)行了分析，發(fā)現(xiàn)雙程斜測(cè)兩條路徑的群時(shí)延和散射函數(shù)都具有較好的互異性.因此本文近似認(rèn)為雙程斜測(cè)中目標(biāo)返回信號(hào)和發(fā)射信號(hào)的路徑是重合的，可以認(rèn)為雙程傳輸條件下的誤差和單程條件下是近似一致的.

3.1 試驗(yàn)介紹

武漢大學(xué)電離層實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)研制的武漢電離層探測(cè)系統(tǒng) (Wuhan Ionosphere Sounding System，WISS)具有電離層垂直探測(cè)、斜向探測(cè)和斜向返回探測(cè)等功能，為電波傳播工程應(yīng)用提供了一個(gè)良好的平臺(tái).本文利用四川樂(lè)山和道孚、湖北仙桃和武漢等地區(qū)部署的WISS 觀測(cè)站進(jìn)行本次驗(yàn)證試驗(yàn).試驗(yàn)中四個(gè)站點(diǎn)的位置信息分別是：道孚(31.0°N，101.12°E)、樂(lè)山(29.6°N，103.75°E)、仙桃(30.2°N，113.53°E)、武漢(30.5°N，114.37°E)，站點(diǎn)分布如圖3 所示.其中道孚-仙桃大圓距離1 190 km，道孚-武漢1 266.5 km，樂(lè)山-仙桃945 km，樂(lè)山-武漢1 026 km，仙桃-武漢87 km，工作方式為道孚、樂(lè)山同步發(fā)射，武漢、仙桃同步接收，由此可得道孚-仙桃、道孚-武漢、樂(lè)山-仙桃和樂(lè)山-武漢四條鏈路.由于試驗(yàn)時(shí)各探測(cè)系統(tǒng)收發(fā)異地，本系統(tǒng)采用時(shí)頻同步模塊(支持GPS 和北斗系統(tǒng))為整個(gè)探測(cè)試驗(yàn)提供校準(zhǔn)的時(shí)鐘和秒脈沖，以保證各個(gè)站點(diǎn)之間的時(shí)頻同步.另外，針對(duì)各站點(diǎn)探測(cè)系統(tǒng)的內(nèi)部時(shí)延，試驗(yàn)之前在武漢站對(duì)其進(jìn)行了統(tǒng)一校準(zhǔn).

圖3 四個(gè)試驗(yàn)站點(diǎn)的地理位置示意圖Fig.3 Geographical location of Daofu,Leshan,Xiantao and Wuhan stations

在本次試驗(yàn)中，道孚和樂(lè)山模擬兩個(gè)不同地面距離的目標(biāo)，為目標(biāo)站點(diǎn)，其發(fā)射的斜測(cè)信號(hào)模擬目標(biāo)的散射信號(hào)；仙桃和武漢用來(lái)模擬多基地雷達(dá)定位中的兩個(gè)接收站點(diǎn)，其中將仙桃站點(diǎn)作為參考站點(diǎn)，武漢站點(diǎn)作為解算和目標(biāo)大圓距離的定位站點(diǎn).

試驗(yàn)流程見(jiàn)圖4，目標(biāo)站點(diǎn)和參考站點(diǎn)的大圓距離Dref和群距離Pref已知，利 用Dref和Pref計(jì)算該條鏈路的電離層反射虛高，然后利用和定位站點(diǎn)測(cè)得的目標(biāo)站點(diǎn)群路徑信息P可以解算目標(biāo)站點(diǎn)和定位站點(diǎn)的大圓距離D′，并和兩者實(shí)際的大圓距離D進(jìn)行比較分析，得出電離層虛高對(duì)大圓距離解算的影響.在整個(gè)目標(biāo)站點(diǎn)的大圓距離的解算中，參考站點(diǎn)和定位站點(diǎn)使用同一工作頻率.

圖4 大圓距離解算流程圖Fig.4 Flowchart of the great circle distance calculation

3.2 數(shù)據(jù)處理

本次試驗(yàn)站點(diǎn)主要分布在我國(guó)的中低緯度，北緯30°左右，試驗(yàn)時(shí)間為2021 年的春季，三天平均的Dst 指數(shù)為-12.83，具體時(shí)間為3 月12 日至3 月14 日每天的7:30 至21:00.該時(shí)段處于太陽(yáng)活動(dòng)低年，且地磁活動(dòng)較為平靜.選取的數(shù)據(jù)時(shí)間間隔為15 min，去掉期間的異常數(shù)據(jù)，三天數(shù)據(jù)共計(jì)148 條，選取的數(shù)據(jù)主要集中在白天是因?yàn)檫@個(gè)時(shí)間段信號(hào)信噪比較大，人工判讀群距離時(shí)引入的隨機(jī)誤差較小.

首先對(duì)于同一個(gè)目標(biāo)站點(diǎn)比如道孚，在同一時(shí)刻選定一個(gè)合適的頻點(diǎn)，盡可能使得武漢和仙桃站點(diǎn)接收的道孚信號(hào)的信噪比較大，再使用MATLAB軟件人工判讀當(dāng)前頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的F2層回波群時(shí)延.軟件界面示例見(jiàn)圖5，回波圖中左下方的是樂(lè)山站點(diǎn)的斜測(cè)信號(hào)，右上方的是道孚站點(diǎn)的斜測(cè)信號(hào).

圖5 仙桃站和武漢站接收的斜測(cè)電離圖(2021 年3 月12 日15:00)Fig.5 The oblique ionograms recorded at Xiaotao and Wuhan stations at 15:00 on March 12,2021

3.3 結(jié)果分析

按上述試驗(yàn)方案和數(shù)據(jù)處理的方法，針對(duì)連續(xù)三天的試驗(yàn)觀測(cè)數(shù)據(jù)，即可探究電離層虛高不一致對(duì)大圓距離解算的影響.利用道孚-仙桃的虛高解算道孚-武漢的大圓距離，結(jié)果如圖6，相應(yīng)時(shí)刻的頻率見(jiàn)圖7；利用樂(lè)山-仙桃解算樂(lè)山-武漢的結(jié)果見(jiàn)圖8，頻率見(jiàn)圖9.

圖6 道孚-武漢鏈路的真實(shí)虛高差和大圓距離解算誤差Fig.6 Real virtual height deviation and calculated error of the great circle distance of Daofu-Wuhan link

圖7 道孚-武漢鏈路數(shù)據(jù)標(biāo)定時(shí)選取的頻率Fig.7 Frequency selected for data calibration of Daofu-Wuhan link

圖8 樂(lè)山-武漢鏈路的真實(shí)虛高差和大圓距離解算誤差Fig.8 Real virtual height deviation and calculated error of the great circle distance of Leshan-Wuhan link

圖9 樂(lè)山-武漢鏈路數(shù)據(jù)標(biāo)定時(shí)選取的頻率Fig.9 Frequency selected for data calibration of Leshan-Wuhan link

由圖6、圖8 可知，兩條鏈路真實(shí)的虛高差和大圓距離的解算誤差基本在-20～20 km.虛高差的大小和數(shù)據(jù)標(biāo)定時(shí)選取的頻率有關(guān)，不同的頻率計(jì)算出的虛高差不同.虛高差和解算誤差絕對(duì)值相差不大的原因是，根據(jù)式(5)計(jì)算出的 ΔD和 Δh的比例系數(shù)在1 左右.道孚-武漢鏈路早晨和黃昏時(shí)虛高差大都為正，說(shuō)明晨昏時(shí)道孚-仙桃鏈路的虛高大于道孚-武漢鏈路，樂(lè)山信號(hào)的這一規(guī)律不明顯.

三天數(shù)據(jù)的誤差分析結(jié)果見(jiàn)表1 和表2，對(duì)于道孚、樂(lè)山兩個(gè)站點(diǎn)來(lái)說(shuō)，武漢鏈路的虛高均方根誤差差別較小的原因是道孚-仙桃和道孚-武漢的鏈路中點(diǎn)相距43.3 km，樂(lè)山-仙桃和樂(lè)山-武漢的鏈路中點(diǎn)相距43.2 km，電離層區(qū)域不均勻性對(duì)二者的影響大致相同.

表2 樂(lè)山-仙桃的虛高解算樂(lè)山-武漢大圓距離的誤差Tab.2 The error using the virtual height of Leshan-Xiantao link to calculate the great circle distance of Leshan-Wuhan link

由表1 可知，利用道孚-仙桃的虛高解算道孚-武漢的大圓距離，當(dāng)發(fā)射站和接收站相距約1 260 km時(shí)，兩條路徑的虛高均方根誤差約為5.82 km，相應(yīng)的大圓距離的均方根誤差約為5.02 km，相對(duì)誤差約為0.34%.當(dāng)目標(biāo)站點(diǎn)和接收站點(diǎn)相距更近時(shí)(樂(lè)山-武漢，約1 000 km)，其對(duì)應(yīng)的誤差分別約為5.5 km,5.69 km 和0.46%.

表1 道孚-仙桃的虛高解算道孚-武漢大圓距離的誤差Tab.1 The error using the virtual height of Daofu-Xiantao link to calculate the great circle distance of Daofu-Wuhan link

道孚站點(diǎn)每天的虛高均方根誤差都大于解算均方根誤差，而樂(lè)山則相反，主要是因?yàn)闃?lè)山-武漢鏈路的大圓距離與道孚-武漢相比更小.根據(jù)前面推導(dǎo)的誤差公式(5)可推出，對(duì)于道孚-武漢鏈路，虛高在299.6 km 以上時(shí)，大圓距離解算誤差大于虛高差，而樂(lè)山-武漢鏈路的虛高只要在245.6 km 以上大圓距離解算誤差就會(huì)大于虛高差，在實(shí)際探測(cè)中虛高在245.6 km 以上的偏多，就會(huì)導(dǎo)致上述情形.道孚-武漢鏈路的相對(duì)誤差較樂(lè)山-武漢小，也和樂(lè)山-武漢大圓距離小有關(guān).

在本次試驗(yàn)分析中，發(fā)現(xiàn)兩條鏈路(道孚-武漢和樂(lè)山-武漢)的虛高和大圓距離誤差沒(méi)有相關(guān)性，這是因?yàn)樵趯?shí)際頻點(diǎn)選擇中，為了盡量減少誤差，本文選取信噪比較高的頻點(diǎn)，就是導(dǎo)致兩個(gè)鏈路在群路徑標(biāo)定時(shí)，選取的頻點(diǎn)不一致，由此導(dǎo)致兩條鏈路的相關(guān)性不大.另外，關(guān)于道孚-武漢和樂(lè)山-武漢這兩條鏈路相干性的分析，劉桐辛等[17]有詳細(xì)的分析.

在本文的試驗(yàn)中，試驗(yàn)的鏈路主要在1 200 km 左右，當(dāng)目標(biāo)的大圓距離更遠(yuǎn)時(shí)，例如1 500 km 和2 000 km 時(shí)，假設(shè)實(shí)際虛高為200 km，虛高差為5 km，則根據(jù)公式(5)，對(duì)應(yīng)的大圓距離解算誤差和相對(duì)誤差約為3.16 km、0.21%和2.71 km、0.14%，表明實(shí)際虛高和虛高差一定時(shí)，大圓距離越大，對(duì)應(yīng)的解算誤差和相對(duì)誤差就越小.

4 結(jié)論

本文利用武漢大學(xué)自主研制的電離層探測(cè)系統(tǒng)WISS，以道孚、樂(lè)山為目標(biāo)站點(diǎn)，仙桃為參考站點(diǎn)，武漢為定位站點(diǎn)模擬超視距雷達(dá)目標(biāo)定位試驗(yàn)，基于相鄰站點(diǎn)仙桃和武漢站的電離層探測(cè)數(shù)據(jù)，對(duì)短基線天波雷達(dá)的多站定位算法中電離層虛高對(duì)目標(biāo)定位精度的影響進(jìn)行了分析.結(jié)果顯示在太陽(yáng)地磁活動(dòng)平靜期間，當(dāng)站點(diǎn)間的緯度接近且大圓距離在1 000 km 以上時(shí)假設(shè)虛高一致造成的大圓距離相對(duì)誤差在0.5%以?xún)?nèi)，不過(guò)對(duì)于高精度定位應(yīng)用而言，在該尺度下的站點(diǎn)布局定位時(shí)假設(shè)虛高一致則過(guò)于理想化.根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果以及理論分析，可以從以下兩個(gè)方面提高目標(biāo)的定位精度以滿足未來(lái)的高精度定位場(chǎng)景：

1) 降低不同站點(diǎn)的電離層虛高誤差，使多站聯(lián)合定位中的虛高一致性原則更加符合實(shí)際情況.為了實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，在考慮雷達(dá)探測(cè)體制的情況下，需要盡可能地使接收站點(diǎn)更加靠近.

2) 降低雷達(dá)電波在電離層中反射的虛高，以此減小電離層虛高誤差對(duì)目標(biāo)定位誤差的影響.本文的試驗(yàn)結(jié)果表明，在較低的電離層反射虛高中，即使電離層虛高誤差較大，也能夠得到較小的大圓距離誤差.

在本文工作基礎(chǔ)上，未來(lái)將考慮從以下方面進(jìn)一步研究電離層狀態(tài)對(duì)目標(biāo)定位精度的影響：

1) 研究存在電離層多模多徑效應(yīng)情況下如Es 層和F 層同時(shí)存在，電離層虛高對(duì)目標(biāo)定位精度的影響；

2) 探究在不同的布站尺度下假設(shè)虛高一致引入的誤差分析.目前接收站之間的距離在90 km 左右，后期工作考慮更小尺度(如50 km，25 km 等尺度)布站情況下的試驗(yàn)分析，以探究超視距目標(biāo)高精度定位的可能性.

3) 電離層緯度效應(yīng)對(duì)目標(biāo)定位精度的影響.由于目前發(fā)射站和兩個(gè)接收站所在緯度的變化較小，兩條電波反射點(diǎn)處的電離層情況差異不明顯，使得最終的解算誤差較小，將來(lái)會(huì)引入廣東珠海站點(diǎn)和云南普洱站點(diǎn)，研究電離層虛高在緯度方向的變化對(duì)雷達(dá)定位的影響.