藍莓采摘機械化現狀與裝備研究進展

摘要：我國藍莓產業規模不斷擴大，但以人工采收方式為主，作業效率低下，嚴重制約我國藍莓產業的高質量發展。機械化采摘技術與裝備研究成為我國藍莓產業提質增效、增強國際市場競爭力的重要途徑之一。介紹藍莓主產區分布特點，研究藍莓主產區采摘方式。從采摘方式和機械化裝備研究方面，對比分析國內外藍莓采摘機械化裝備的現狀；闡明國內外藍莓機械化采摘技術差距，明確當前我國藍莓機械化采摘技術發展需求及要點，提出重點突破藍莓采摘機廣適性底盤技術、低損高效振動采收技術、智能化藍莓采摘技術等，實現基于農機農藝融合試驗示范與推廣，補齊藍莓機械化采摘短板，為促進我國藍莓機械化采摘技術研發、裝備升級提供借鑒和參考。

關鍵詞：藍莓；采摘機械；智能化；農機農藝融合

中圖分類號：S225.93

文獻標識碼：A

文章編號：2095-5553 （2024） 12-0047-06收稿日期：2024年9月9日

修回日期：2024年11月6日

*基金項目：江蘇省現代農機裝備與技術示范推廣項目（NJ2023—16）；江蘇省自然科學基金（2023M741723）

第一作者：樊晨龍，男，1994年生，山西大同人，博士，講師；研究方向為計算機測控與智能農機裝備。E-mail： fancl@njfu.edu.cn

通訊作者：劉英，女，1965年生，南京人，博士，教授；研究方向為農林作物智能采收及在線檢測。E-mail： liuying@njfu.edu.cn

Present status and equipment research progress of blueberry harvesting mechanization

Fan Chenlong¹， Li Weilin¹， Liu Ying^{1， 2}， Cui Tao³， Wu Bin¹， Qiao Mengmeng¹

（1. College of Mechanical and Electronic Engineering， Nanjing Forestry University， Nanjing， 210037， China; 2. Jiangsu Co-lnnovation Center of Efficient Processing and Utilization of Forest Resources， Nanjing Forestry Univeristy，Nanjing， 210037， China; 3. College of Engineering， China Agricultural University， Beijing， 100083， China）

Abstract： The abstract should be informative giving the scope and emphasize the main conclusions， results， or significance of the work described. The scale of the blueberry industry in China is expanding continuously， but artificial harvesting is the primary method. The low efficiency of this method has seriously restricted the high-quality development of our country’s blueberry industry. Research on mechanization picking technology and equipment has become an essential way to improve the quality and efficiency of the blueberry industry in China and enhance the competitiveness of the international market. This manuscript introduces the distribution characteristics of the main areas of blueberry and studies the picking methods of the main areas. The mechanized equipment picking blueberries at home and abroad was compared and analyzed using two aspects of the picking method and mechanized equipment research. This paper expounds on the technical gap of mechanized picking of blueberries at home and abroad and clarifies the development needs and critical points of mechanized picking technology of blueberries in China. It puts forward the key breakthrough of the blueberry picker’s comprehensive adaptability chassis technology， low loss and high-efficiency vibration harvesting technology， intelligent blueberry picking technology， to realize the experimental demonstration and promotion of agronomic integration based on agricultural machinery. Make up for the shortcomings of the mechanical picking of blueberry， and provide a reference for promoting the research and development of mechanical picking technology and equipment upgrading of blueberry in China.

Keywords： blueberry; picking machinery; intelligent; agricultural machinery and agronomic integration

0 引言

藍莓是新近興起的兼具營養保健和社會經濟價值的特色果樹，素有“世界水果之王”和“黃金水果”美譽^{［1， 2］}。近年需求量高速增長，國內外市場供不應求^［3］。我國藍莓產業化種植歷史僅20余年，截至2021年全國有26個省市商業化種植，形成了遼東半島、膠東半島、江浙皖、云貴等重要集中產區，已超越美國成為全球最大藍莓生產地^［4］。栽培藍莓的品種叢樹體由矮到高包括矮叢、北高叢、南高叢、兔眼藍莓等類型，栽培的地形包括平原、丘陵和山地，以低山丘陵地區居多^［5］。

采摘作業是藍莓生產中的重要環節，具有季節性強、勞動密集、勞動強度大等特點^［6］。我國藍莓采摘主要依靠人力，效率低、強度大、成本高。據統計，在藍莓的種植生產中，采摘作業是藍莓生產鏈中最耗時、最費力的一個環節。采收的工作量約為總工作量的40%，采收過程花費的費用占總成本的50%～70%^［7］。我國藍莓采收機械化、自動化程度低嚴重制約了藍莓產業的發展。此外，受天氣、溫度等因素影響，采摘不及時將直接影響果品質量，造成大量經濟損失。目前，歐美藍莓種植已普遍實現機械化采摘，比人工采收效率提高約60倍，可減少約85%的采摘成本^［8］。因此，藍莓的機械化采摘是我國藍莓產業發展的迫切需求和必然趨勢。

本文對我國藍莓采摘機械化現狀與裝備研究進展進行綜述，對技術發展前景和趨勢加以展望，深入分析當前藍莓機械化采摘裝備發展面臨的主要問題，并提出相關對策建議。

1 藍莓主產區采摘方式研究

藍莓采摘機在國外發達國家已廣泛應用于生產，推動了藍莓生產的輕簡化和優質高效^［9］。2021年，我國藍莓栽培面積超過66 666.67 hm²，產量約350 kt^［10］。隨著國內藍莓種植面積的不斷快速擴大，藍莓采摘機械化研發和應用成為產業發展的主要瓶頸問題?，F階段藍莓果實采摘主要采用人工采摘的方式，存在勞動力短缺、勞動強度大、成本高、采收率低（采摘率不足85%）^［11］等問題。此外，國外進口藍莓采摘裝備存在農機農藝不適配、價格昂貴、采收破損率偏高等問題，不適用于我國藍莓采收基本國情^［12］。因此，結合我國藍莓種植農藝攻關藍莓智能高效采摘機械，提高藍莓采摘效率，對發展我國藍莓產業具有顯著的經濟效益和廣闊市場前景。

藍莓采摘機的研發與應用將引領我國藍莓收獲朝著高效、低損、機械分級、智能化方向發展，對推動我國藍莓采收裝備產業接軌國際先進水平，提升產品市場競爭力具有重要意義。目前藍莓主流機械化采摘方式為梳刷式、機械振動式、氣力式以及機器人采收，如表1所示^{［13， 14］}。

1.1 梳刷式采收

梳刷式采收利用特制的梳刷裝置，通過機械化的方式將藍莓果實從植株上輕柔地梳刷下來。該裝置通常由多個柔軟的刷毛組成，能夠有效地接觸到果實而不損傷植物。采收時，梳刷裝置在移動的同時，刷毛輕輕地將成熟的藍莓果實從枝條上脫落，并通過收集裝置將果實收集起來。適用于地形復雜或種植密度較高的地方，應用對象一般為矮叢藍莓。

1.2 機械振動式采收

振動采收機通過機械振動使藍莓從植株上掉落。設備通常配備振動裝置，能夠調節振動頻率和強度，以適應不同的藍莓品種和成熟度。振動采收能夠在短時間內采摘大量藍莓。同時，與全自動機器人相比，成本相對較低。該方式適合大規模藍莓種植園，尤其是那些追求高產量的農場。

1.3 氣力式采收

氣力式采收機利用氣流將成熟的藍莓從植株上吸入收集容器。設備通常配備強力風機和吸嘴，能夠精確地吸取成熟果實。其可以有效減少果實損傷，能夠較好地保護果實；其次，靈活性高，滿足不同種植密度和果實成熟度的藍莓園采收要求。適用于中小規模藍莓種植園，尤其是那些注重果實質量的農場。

1.4 機器人采收

通過視覺識別和機械手臂，自動識別成熟藍莓并進行采摘。其高度自動化，可減少人工成本。同時，機器人采收可以實現精確采摘，減少損失。一般應用于高科技農場，尤其是追求高效和精準的現代農業環境。

2 國內外藍莓機械化采摘裝備分析

2.1 國外采摘裝備研究

國外藍莓采摘機研究起步較早，其主流機型均為振動式采收，依靠指排旋轉或擺動來使得藍莓植株被迫受振動，使果實通過慣性力與果柄分離。該收獲方式能極大提高作業效率，但是在使用過程中需要控制好激振頻率、行走速度等相關參數，否則易出現采盡率低或對果實損傷大等問題。美國是最早研究藍莓采摘機的國家，20世紀40年代中期，美國開始致力于振動式藍莓機械采摘的研究。20世紀60年代后，振動采摘機械由單一的定沖程推搖方式發展為慣性式振動、氣力推動和使用動力驅動振動棒擊打果樹等多種類型的果園采摘機械^［20］。目前，國際市場上藍莓采摘機主要以美國、波蘭、德國等產品為主，產品覆蓋自走式、牽引式、人工輔助式等系列。

其中，美國形成了各具特色的品牌，技術最先進，部分型號的藍莓采摘機已經廣泛應用于生產，推動了藍莓在美國大面積的推廣與種植，并獲得巨大的經濟效益^［21］。國外機具價格昂貴，多為大型機具，而我國大部分藍莓種植地分布在山地或丘陵地帶，引進技術與機械的適應性并不高。

2.2 國內采摘裝備研究

我國從20世紀70年代開始研究果園采摘機械，在蘋果、藍莓、櫻桃等果實采摘方面，主要靠人工手摘和借助簡單工具^［22］。藍莓采摘機械的研究在我國仍處于起步階段，生產中的應用處于空白。南京林業大學在藍莓采摘品質檢測、作業參數自適應控制方面開展了深入研究，研制了一種氣力輔助式漿果精確采收裝置，以梳刷為主，氣力為輔，可根據植株高度與果實密度實時調整采摘平臺高度、行進速度及脈沖氣流強度，可適應于藍莓等漿果植株高度與果實疏密程度不一的自動化采收作業^［23］。中國農業大學設計了變頻激振裝置及擺動沖擊試驗裝置，研制了小型漿果振動式收獲樣機。東北林業大學研制了牽引式藍莓采摘機，主要依靠振動藍莓果樹收獲果實，同時該款采摘機具備采收過程果葉在線分選功能，但由于農機與農藝不協調，采摘過程中對枝葉存在一定的損傷等^［24］。此外，浙江某公司的便攜式藍莓采收機，雖相較于傳統人工采收在效率上有了較大進步，但與牽引式或自走式采摘機的效率仍有較大的差距。綜上，目前國內藍莓采收機械主要以試驗為主，基本沒有投入產業化生產，藍莓采收機械需求缺口巨大。

2.3 國內外藍莓機械化采摘技術差距分析

藍莓機械化采摘裝備在國內外的發展存在一定差異，如表2所示。

美國、加拿大等國家的藍莓機械化采摘技術相對成熟，設備種類豐富，自動化程度高，能有效提高采摘效率和降低人工成本。這些國家的藍莓機械化采摘裝備通常采用先進的傳感器和智能控制系統，能夠適應不同的藍莓品種和生長環境。我國藍莓機械化采摘的研究和應用逐漸增多，國內市場對藍莓機械化采摘的需求正在增長，但由于技術研發投入不足和市場推廣力度不夠，導致機械化采摘裝備的普及率較低。與國外先進技術裝備相比，但整體技術水平仍較低，設備普遍較為簡單?，F有藍莓采摘裝備普遍存在適應性差、損果率高、自動化程度低等技術問題。

綜上，國內外藍莓機械化采摘裝備的對比分析可知，國外在技術成熟度和市場應用方面領先，而國內則需加大研發和推廣力度，以提升機械化采摘的效率和經濟性。

2.4 市場需求分析

2020年，我國藍莓種植面積約66 666.67 hm²，機械化采收率基本為0。藍莓采摘季30天，一臺藍莓采摘機器能采收0.066 7 hm²/h，一天工作4 h（由于天氣原因，一般為上午采摘），采摘3遍計算；如果全面實現機械化采摘，藍莓采收機市場需求近2.5萬臺，平均銷售價格按每臺30萬元計，預計總產值將超過75億。

近20年來我國藍莓種植面積逐年快速增加，年均復合增速高達45%。預計到2035年，我國藍莓種植面積將達150 khm²，產量可達1 000 kt，并將形成一個近千億規模的藍莓市場。一臺采收機相當于數十位工人的工作效率。按單機每日采摘0.267 hm²、采摘季30天、采摘3遍計算，10 khm²滿負荷工作需要3 750臺。如果種植面積達到150 khm²，短板機具得以有效推廣，則需要5.6萬臺。按每臺采摘機30萬元計算，預計總產值將超過168.7億元。如可用于其他漿果類采摘，則需要量更大，市場前景非常廣闊。

3 我國藍莓機械化采摘技術發展需求及要點

3.1 藍莓機械化采摘技術需求

根據全國各藍莓產區的地形特點和栽培品種類型，研發適用于平原、丘陵山地等種植條件和不同藍莓品種類型的“藍莓采摘機”。解決藍莓生產中的采摘難題，使各藍莓主產區基本實現藍莓機器采收。研發藍莓采摘機廣適性運載系統集成技術、高重心采摘車高穩定性輪式底盤集成適配技術、四輪采摘機高效轉向技術和采摘機履帶式底盤技術，突破采摘機地形適應性難題；研發藍莓低損高效振動采摘模塊關鍵共性技術、采摘壟矩樹體高度廣適性車輛調整技術、低損高效振動采摘技術、高可靠風篩式清選技術，突破采摘機藍莓特異性適應技術難題；開發梳齒式/振動式便攜式采摘機械手，解決山區地帶車輛無法通行的難題；研發藍莓采摘的智能導航及路徑規劃技術、無人采摘技術，提升面向未來的智能化水平。突破采摘機整機集成技術并開展適用性試驗，驗證采摘機各種種植條件下的有效性。提出采摘機耐久性可靠性加速試驗技術，提高服役壽命，降低使用成本。提出基于農機農藝結合的藍莓采摘機推廣方案，解決推廣難題。

3.2 關鍵技術發展要點

針對藍莓種植地區不同的地理條件和品種類型，開發面向平原種植的高行走穩定性的藍莓采摘機、面向丘陵山地的輕簡高效藍莓采摘機。重點突破藍莓采摘機廣適性運載系統集成技術、低損高效振動采收模塊關鍵共性技術、智能化藍莓采摘技術、整機集成技術與適用性試驗技術，實現基于農機農藝融合試驗示范與推廣，突破藍莓機械采摘短板?！八{莓采摘機”短板機具攻關需解決以下關鍵問題。

1） 采摘機與藍莓農藝特性的協調融合。針對國內藍莓種植模式復雜、現有采摘機具農機農藝融合性差的問題，重點對全國重點產區各類藍莓種植模式、種植品種、地形特征、土壤條件、行距株距、采摘農藝等進行詳細調研分析，總結提出適合機械化收獲的種植模式和生產要求，構建農機農藝融合的藍莓采摘裝備標準體系，作為指導采摘裝備整機結構和關鍵部件設計的依據，從而提高采摘裝備的適應性。

2） 藍莓采摘機廣適性運載系統集成與研發。藍莓振動采摘機需在藍莓植株上方運行，車輛重心較高，對車輛的運動穩定性提出挑戰，研究高重心采摘車高穩定性輪式底盤技術，集成適用于不同生長高度的輪式底盤，以適用于平原地帶大型藍莓采摘機的運行工況。針對丘陵地帶種植的藍莓，研究采摘機丘陵地帶高效轉向技術，解決極端工況下車輛的轉彎、掉頭困難問題；研究采摘機履帶式底盤技術，擴展裝備的地形適用范圍。根據不同種植區域的藍莓種植和生長情況，研究采摘壟矩、植株高度廣適性車輛調整技術。

3） 藍莓低損高效振動采摘模塊關鍵共性技術。開發低損高效藍莓振動采摘技術，研究成熟藍莓脫落的振動條件、藍莓掉落沖擊的破損分析等關鍵問題。考慮振動對藍莓植株的損傷，研究輕柔采摘方法防止采摘過程對藍莓生長的影響。為保證藍莓采摘機通過植株時不出現縫隙，研究底部魚鱗板系統及落果輸送系統。研究高可靠風篩式清選技術，實現藍莓的高效收集與存儲。對于裝備難以進入的丘陵山地種植情況，研發便攜式采摘機，單人即可進行采摘操作，振動參數和收集裝置能方便調整。

4） 采摘機整機集成與可靠性技術。藍莓采摘機包括運載系統、采摘模塊、控制系統等多個子系統，單個系統的功能實現需要分別進行驗證與大量的試驗，以保證各子系統的有效性。針對系統集成，要重點突破子系統間信號傳輸和協調控制關鍵問題，保證整機有較好的兼容性，減少故障率。整機可靠性、耐久性是采摘機推廣應用的關鍵之一，采摘機整機應有較高的服役壽命。研究采摘機整機的結構分析方法、提出整機可靠性耐久性加速試驗技術，完成整機的結構可靠性耐久性驗證。丘陵地區對采摘機靈活性提出挑戰，研究的藍莓采摘機結構輕量化技術，提升采摘機的運行水平，提高裝備服役壽命。

5） 藍莓采摘機智能化技術研發與應用。智能化是農機裝備的未來發展方向。重點對藍莓采摘機衛星導航定位無人駕駛、智能對壟、自適應輸送防堵、高度自適應集果、果實品質智能分選、運行狀態實時監測等技術進行研究突破，并應用于藍莓收獲裝備，提高裝備的采摘質量和采摘效率。

4 對策建議

1）

推動農機農藝農田融合發展。加快藍莓種植宜機化改造，完善適應機械化作業的種植技術體系，用標準化引領規?；靡幠；龠M機械化。優化藍莓采收機械適應性，加快推廣適合農藝農田要求的農機裝備。

2） 加大藍莓采摘機研發及技術改造力度。針對藍莓品種及收獲特性，研究自動對壟對行、振幅自適應調節、采摘末端執行設計等共性關鍵技術，指導不同品種高低叢藍莓采收機械的研發。

3） 完善藍莓采摘機械購置補貼支持政策。建議對藍莓采摘機生產廠家及購買農戶進行農機補貼，或采用國家購買，農戶租用的方式進行。加大農機“首臺套”激勵支持力度。

4） 政府組建行業協會，建立推廣平臺。加大市場及行業信息搜集與發布力度。利用互聯網技術，精準整合相關農機數據。通過數據統計和分析，進行藍莓采摘機商業化精準推介，引入社會資本將藍莓采收機做大做強。

5） 研推用一體化協同推進機制。加強中央和地方、農機和農藝、專項任務和其他項目、專項團隊和示范基地、專項研發裝備和自籌配套集成等方面的有機結合，努力構建“一體化導向目標、一體化融合措施、一體化成套裝備、一體化服務實體”，形成由點及面，典型帶動，加快推進藍莓機械化采摘的良好局面。

參 考 文 獻

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