PLC在機械手中的應用

機械手目前已經廣泛應用于各種行業。它可以模擬人手的部分動作，按設定程序、軌跡和要求實現自動搬運、抓舉或操作，從而大大簡化了繁瑣的操作過程。本文以能夠實現這類工作的搬運機械手為研究對象。

本次設計采用PLC來控制機械手的移動，使自動完成工件的搬運工作。首先有必要對PLC的工作原理進行了解；其次要進行PLC的選型及對編程軟件的了解；然后開始硬件部分的設計，包括步驟的確定和流程的確定；最后是程序設計，包括I／O接口和地址的分配和每個步驟的程序設計。

一、結構圖（見圖1）

二、機械手任務

機械手的任務是將A工位的工件搬運到B工位。為了機械手的動作準確，在機械手的極限位置安裝了限位開關SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，對機械手分別進行下降，夾緊，上升，右移的限位并發出到位的輸入信號。A工位上裝有電光開關，用于檢測A工位上是否有工件。機械手的啟動由SB1控制，停止由SB2控制。機械手的上、下、左、右、抓緊、放松的驅動分別由五個電磁閥YV1、YV2、YV3、YV4、YV5和三個液壓泵來控制（見圖2）。

三、控制要求

第一，按下SB1啟動按鈕，機械手系統工作。首先機械手回到原點位置。

第二，當光電感應檢測到有工件時，機械手自動向下。

第三，下降到位時，機械手自動夾緊，夾緊1秒機械手上升。

第四，上升到位時，機械手自動右移，右移到位時機械手自動下降。

第五，下降到位時，機械手自動放松，放松1秒后機械手自動上升。

第六，上升到位時機械手自動左移，回到原點自動循環。

四、狀態流程圖（見圖3）

五、結束語

在本設計的開題論證、課題研究等整個過程中，我學到很多新知識，但是也發現了不少問題，但在老師的精心指導下，糾正了這些錯誤。機械手的設計雖然并不復雜，但是很有實用價值。通過采用機械手，不但提高了工作效率，增加了安全性，而且提高生產機械化程度。

隨著我國生產行業機械化程度的提高，大型流水線廠房的不斷落成，機械手的應用會越來越普遍。作為一名設計人員，需要深入地了解生產工序和流程，合理運用現代化的電子、機械設備的特點，設計出功能實用、性能優異、外觀美觀、操作維修方便、運行安全的機械手，為我國的飛速發展做出新的貢獻。

（作者單位：江西贛州技師學院）