基于全加速度計慣性測量單元的微震顫測量技術研究

潘鴻飛， 呂雋， 代海洋

（1.92941部隊92分隊，遼寧葫蘆島125001；2.哈爾濱工程大學機電工程學院，哈爾濱150001）

基于全加速度計慣性測量單元的微震顫測量技術研究

潘鴻飛1， 呂雋1， 代海洋2

（1.92941部隊92分隊，遼寧葫蘆島125001；2.哈爾濱工程大學機電工程學院，哈爾濱150001）

對基于全加速度計慣性測量單元的微震顫測量技術進行研究和分析，設計了測量系統(tǒng)的方案并研制了實驗樣機，慣性測量單元采用9加速度計的配置形式；推導了加速度計輸出的比力方程，提出了將積分法和開方法結合起來求解角速度的算法；給出了利用四元數求解捷聯(lián)矩陣的數值求解方法和在慣性坐標系下載體系上任意位置在任意時刻坐標的數值求解方法。

微震顫；加速度計；慣性測量單元

0 引言

生理性微震顫是人與生俱來的運動時固有的一種肢體小幅度振動，一般情況下生理性微震顫對人們的影響非常小，但是在某些需要精確操作的場合，如人在回路的導彈攻擊操作等，生理性微震顫的影響是不能忽視的［1-2］，必須考慮由生理性微震顫給操作所帶來的不精確性和不穩(wěn)定性。另外，隨著智能電子設備的普及，人在回路的導彈攻擊操作，生理性微震顫對于攝像機、瞄準系統(tǒng)和手寫設備輸入的影響也同樣不容忽視。因此，開發(fā)簡單、易用、廉價的震顫抑制系統(tǒng)有著較強的現(xiàn)實意義。

1 微震顫測量單元的方案設計

圖1 震顫測量加速度計安裝示意圖

圖2 震顫測量單元的試驗樣機

本文設計的震顫……