水下機器人電池導軌的設計

金碧霞

（中國船舶重工集團公司第七一O研究所，湖北宜昌443003）

水下機器人電池導軌的設計

金碧霞

（中國船舶重工集團公司第七一O研究所，湖北宜昌443003）

針對水下機器人電池進出電池艙殼體采用推力進給裝置作為驅動力，左右兩側的推力進給裝置難以實現同步的問題，設計了一套水下機器人電池導軌。該導軌由“U”型鋁型材作為基體，在鋁型材上安裝滾輪及導向輪，具有摩擦特性好、導向精度高、剛性好、體積小、質量輕、結構簡單和工藝性好等優點。由一人操作即可很輕松地實現電池的進出艙動作，無需推力進給裝置。

導軌；摩擦特性；導向精度

1 存在的問題

目前水下機器人要完成質量大、體積大的電池進艙固定，一般采用在水下機器人耐壓殼體內和電池裝配車上鋪設相同的角鋼軌道，將兩段角鋼軌道實現無縫對接后，電池沿角鋼軌道推入殼體。如中船重工第七一O研究所研發并已定型的T-7產品，中科院沈陽自動化研究所研發并已定型的B-1產品，以及中船重工第七一O研究所正在研制的某大型遠程自治式水下機器人，因電池艙殼體內裝載的電池重約1.8 t，長度近3 m，在方案階段樣機上都采用上述方案來完成電池的進艙和出艙。

電池進艙或出艙過程示意圖如圖1所示。

由于角鋼與電池之間的摩擦為滑動摩擦，其阻力很大，為此需在電池裝配車兩側各安裝一套推力進給裝置，由左右兩個手輪驅動。但在使用中經常出現因左右兩個推力進給裝置不同步而導致電池跑偏的現象。……