機(jī)器人在汽車(chē)零部件行業(yè)中的應(yīng)用實(shí)例

陳文兵

摘 要：機(jī)器人在汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)應(yīng)用比較廣，但用于壓縮機(jī)行業(yè)關(guān)鍵件的制造還是個(gè)嘗試。現(xiàn)在企業(yè)招工難、用人成本高，機(jī)器人作業(yè)將來(lái)很快會(huì)代替人工操作。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人；汽車(chē)零部件行業(yè)；應(yīng)用；自動(dòng)化生產(chǎn)線

機(jī)器人作業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線具有高度柔性，調(diào)整比較方便，提高了設(shè)備的生產(chǎn)效率，節(jié)約了人力，降低了生產(chǎn)成本和操作工的勞動(dòng)強(qiáng)度，由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡精確度高，所以要確保每次工件裝夾的一致性，使得加工的產(chǎn)品質(zhì)量得到有力保證。

下面是某公司利用現(xiàn)有機(jī)床改造，增加機(jī)器人上、下料的自動(dòng)化生產(chǎn)線工作流程。

機(jī)器人上、下料自動(dòng)化生產(chǎn)線簡(jiǎn)圖

自動(dòng)化生產(chǎn)線機(jī)器人動(dòng)作流程：

機(jī)器人原點(diǎn)→1.取毛坯→2.規(guī)整→3.下料→4.沖洗卡盤(pán)→5.上料→6.放料→7.回原點(diǎn)→8.測(cè)量（抽檢）

1 取毛坯

當(dāng)送料槽有工件可取，機(jī)器人從原點(diǎn)移動(dòng)到送料槽，用1#手爪抓取待加工動(dòng)盤(pán)，然后移動(dòng)到工件規(guī)整臺(tái)上部，同時(shí)機(jī)器人發(fā)出指令，要求規(guī)整臺(tái)推、擰氣缸復(fù)位，機(jī)器人接收到氣缸復(fù)位信號(hào)后，才把工件放入規(guī)整臺(tái)。

關(guān)鍵技術(shù)：建立I/O信號(hào)站、機(jī)器人和放料槽之間的數(shù)據(jù)交換和信號(hào)傳遞。

2 規(guī)整

當(dāng)規(guī)整臺(tái)檢測(cè)到有工件放入，根據(jù)機(jī)器人的指令，規(guī)整臺(tái)的氣缸動(dòng)作，對(duì)工件進(jìn)行推、擰動(dòng)作，把工件規(guī)整到位，規(guī)整目的是保證工件抓取位置的一致性，機(jī)器人接收到規(guī)整到位信號(hào)后，換用2#手爪抓住工件（手爪材料為鋁質(zhì)，仿人手設(shè)計(jì)，具有輕巧靈活等特點(diǎn)），同時(shí)機(jī)器人發(fā)出“規(guī)整臺(tái)氣缸松開(kāi)”信號(hào)，機(jī)器人確認(rèn)規(guī)整臺(tái)氣缸松開(kāi)后，機(jī)器人才移動(dòng)把工件運(yùn)送到機(jī)床邊，等機(jī)床卸載信號(hào)。

關(guān)鍵技術(shù)：建立I/O信號(hào)站、機(jī)器人和規(guī)整臺(tái)之間的數(shù)據(jù)交換和信號(hào)傳遞、規(guī)整位置的一致性。

3 下料

當(dāng)機(jī)床把工件加工完后，發(fā)出卸載信號(hào)給機(jī)器人，機(jī)器人等機(jī)床門(mén)打開(kāi)到位后，機(jī)器人手臂才進(jìn)入機(jī)床抓住工件，同時(shí)發(fā)出“機(jī)床卡盤(pán)松開(kāi)”信號(hào)，機(jī)器人確認(rèn)卡盤(pán)已松開(kāi)到位信號(hào)后，才移動(dòng)把工件取出（取出前把工件內(nèi)的切屑液倒掉），同時(shí)發(fā)出“機(jī)床沖洗卡盤(pán)”指令。

關(guān)鍵技術(shù)：設(shè)立干擾區(qū)、機(jī)器人和機(jī)床之間數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理、機(jī)床卸載程序編制。

4 沖洗卡盤(pán)

機(jī)床接收到“清洗卡盤(pán)”信號(hào)后，確認(rèn)機(jī)器人在安全區(qū)域，機(jī)床自動(dòng)關(guān)門(mén)到位，卡盤(pán)旋轉(zhuǎn)，切削液打開(kāi)，自動(dòng)沖洗卡盤(pán)（把卡盤(pán)上加工時(shí)留下的鋁屑沖掉），沖洗完后，機(jī)床自動(dòng)打開(kāi)門(mén)并發(fā)出“加載”信號(hào)給機(jī)器人。

關(guān)鍵技術(shù)：安全區(qū)域的確認(rèn)、沖洗卡盤(pán)程序、數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理。

5 上料

機(jī)器人接收到“加載”信號(hào)后，確認(rèn)機(jī)床門(mén)已打開(kāi)、并發(fā)出機(jī)床“卡盤(pán)松開(kāi)”信號(hào)，等機(jī)床卡盤(pán)松開(kāi)后，機(jī)器人手臂移動(dòng)，用2#手爪把待加工動(dòng)盤(pán)送到機(jī)床卡盤(pán)內(nèi)，機(jī)床檢測(cè)到機(jī)器人2#手爪在機(jī)床加載區(qū)域，機(jī)床尾座自動(dòng)伸出把工件壓到位，機(jī)器人發(fā)出機(jī)床緊卡盤(pán)信號(hào)，等卡盤(pán)收緊、尾座退回后，機(jī)器人松開(kāi)2#手爪，移動(dòng)到機(jī)床外，同時(shí)發(fā)出加載完畢信號(hào)，機(jī)床開(kāi)始加工動(dòng)盤(pán)，機(jī)器人移動(dòng)到放料槽。

關(guān)鍵技術(shù)：2#手爪在加載區(qū)域的確認(rèn)、機(jī)器人和機(jī)床加載程序、數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理，尾座及時(shí)伸出/縮回，動(dòng)盤(pán)的安裝定位等。

6 放料

放料槽沒(méi)滿時(shí)，機(jī)器人才把加工好的動(dòng)盤(pán)放下，并用手爪把放下的動(dòng)盤(pán)往前推，在推過(guò)程中若檢測(cè)到放料槽滿了，機(jī)器人立即停止推動(dòng)作，并發(fā)出聲光報(bào)警，提醒操作工把放料槽前面的工件拿走，機(jī)器人繼續(xù)把工件推到要求的位置，確保下個(gè)動(dòng)盤(pán)有位置擺放，機(jī)器人返回原點(diǎn)，結(jié)束本次循環(huán)周期。

關(guān)鍵技術(shù)：機(jī)器人和放料槽數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理，機(jī)器人放料程序。

7 測(cè)量（抽檢）

根據(jù)工藝要求，操作工對(duì)加工出的動(dòng)盤(pán)進(jìn)行抽檢（每50只檢1只，量?jī)x檢測(cè)），確保產(chǎn)品的加工質(zhì)量，從加工到測(cè)量構(gòu)成動(dòng)盤(pán)自動(dòng)化生產(chǎn)線的閉環(huán)回路。

7.1 自動(dòng)化生產(chǎn)線主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)

（1） 利用現(xiàn)有的機(jī)床改造增加機(jī)器人上、下料，這樣在保證設(shè)備的可靠性及穩(wěn)定性的前提下，節(jié)約了大量的設(shè)備投入費(fèi)用。

（2） 設(shè)備中升降軸、旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)及夾持部分設(shè)計(jì)中在保證強(qiáng)度的前提下，采用鋁合金材質(zhì)（如機(jī)械手爪等），這樣可以降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高設(shè)備的制動(dòng)性和控制精度，具有運(yùn)動(dòng)軌跡精確等優(yōu)點(diǎn)。

（3） 設(shè)備控制采用計(jì)算機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)，具有運(yùn)算速度快，控制精度高，柔性大，調(diào)整方便等優(yōu)點(diǎn).技術(shù)含量高，提高了機(jī)械產(chǎn)品的加工水平。

7.2 技術(shù)指標(biāo)及關(guān)鍵技術(shù)

7.2.1 技術(shù)指標(biāo)及水平技術(shù)指標(biāo)：

（1）驅(qū)動(dòng)方式：機(jī)器人移動(dòng)采用伺服電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)，工件的夾持采用氣缸驅(qū)動(dòng)。

（2）移動(dòng)距離：機(jī)器人旋轉(zhuǎn)直徑3米。

（3）最大抓舉重量： 10kg

（4）定位精度：X/Y/Z方向：0.001mm，手臂旋轉(zhuǎn)精度：0.001度

（5）手臂遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)速度：36m/分

（6）機(jī)床X/Y/Z軸重復(fù)定位精度≤0.005mm

7.2.2 關(guān)鍵技術(shù)：以柔性關(guān)節(jié)為特點(diǎn)，360°全工作范圍的6關(guān)節(jié)型機(jī)器人，手臂可以按照程序模擬任意軌跡運(yùn)動(dòng)，避開(kāi)障礙。

7.2.3 使用機(jī)器人后，效率和質(zhì)量等方面對(duì)比如下：

7.2.4 自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)施的意義

機(jī)器人在我司運(yùn)用嘗到了甜頭，現(xiàn)在1人可以看護(hù)2臺(tái)設(shè)備，公司若采用三班倒，每天節(jié)約3個(gè)人，既緩解了企業(yè)用工成本的壓力，也提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和加工效率。

摘 要：機(jī)器人在汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)應(yīng)用比較廣，但用于壓縮機(jī)行業(yè)關(guān)鍵件的制造還是個(gè)嘗試。現(xiàn)在企業(yè)招工難、用人成本高，機(jī)器人作業(yè)將來(lái)很快會(huì)代替人工操作。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人；汽車(chē)零部件行業(yè)；應(yīng)用；自動(dòng)化生產(chǎn)線

機(jī)器人作業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線具有高度柔性，調(diào)整比較方便，提高了設(shè)備的生產(chǎn)效率，節(jié)約了人力，降低了生產(chǎn)成本和操作工的勞動(dòng)強(qiáng)度，由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡精確度高，所以要確保每次工件裝夾的一致性，使得加工的產(chǎn)品質(zhì)量得到有力保證。

下面是某公司利用現(xiàn)有機(jī)床改造，增加機(jī)器人上、下料的自動(dòng)化生產(chǎn)線工作流程。

機(jī)器人上、下料自動(dòng)化生產(chǎn)線簡(jiǎn)圖

自動(dòng)化生產(chǎn)線機(jī)器人動(dòng)作流程：

機(jī)器人原點(diǎn)→1.取毛坯→2.規(guī)整→3.下料→4.沖洗卡盤(pán)→5.上料→6.放料→7.回原點(diǎn)→8.測(cè)量（抽檢）

1 取毛坯

當(dāng)送料槽有工件可取，機(jī)器人從原點(diǎn)移動(dòng)到送料槽，用1#手爪抓取待加工動(dòng)盤(pán)，然后移動(dòng)到工件規(guī)整臺(tái)上部，同時(shí)機(jī)器人發(fā)出指令，要求規(guī)整臺(tái)推、擰氣缸復(fù)位，機(jī)器人接收到氣缸復(fù)位信號(hào)后，才把工件放入規(guī)整臺(tái)。

關(guān)鍵技術(shù)：建立I/O信號(hào)站、機(jī)器人和放料槽之間的數(shù)據(jù)交換和信號(hào)傳遞。

2 規(guī)整

當(dāng)規(guī)整臺(tái)檢測(cè)到有工件放入，根據(jù)機(jī)器人的指令，規(guī)整臺(tái)的氣缸動(dòng)作，對(duì)工件進(jìn)行推、擰動(dòng)作，把工件規(guī)整到位，規(guī)整目的是保證工件抓取位置的一致性，機(jī)器人接收到規(guī)整到位信號(hào)后，換用2#手爪抓住工件（手爪材料為鋁質(zhì)，仿人手設(shè)計(jì)，具有輕巧靈活等特點(diǎn)），同時(shí)機(jī)器人發(fā)出“規(guī)整臺(tái)氣缸松開(kāi)”信號(hào)，機(jī)器人確認(rèn)規(guī)整臺(tái)氣缸松開(kāi)后，機(jī)器人才移動(dòng)把工件運(yùn)送到機(jī)床邊，等機(jī)床卸載信號(hào)。

關(guān)鍵技術(shù)：建立I/O信號(hào)站、機(jī)器人和規(guī)整臺(tái)之間的數(shù)據(jù)交換和信號(hào)傳遞、規(guī)整位置的一致性。

3 下料

當(dāng)機(jī)床把工件加工完后，發(fā)出卸載信號(hào)給機(jī)器人，機(jī)器人等機(jī)床門(mén)打開(kāi)到位后，機(jī)器人手臂才進(jìn)入機(jī)床抓住工件，同時(shí)發(fā)出“機(jī)床卡盤(pán)松開(kāi)”信號(hào)，機(jī)器人確認(rèn)卡盤(pán)已松開(kāi)到位信號(hào)后，才移動(dòng)把工件取出（取出前把工件內(nèi)的切屑液倒掉），同時(shí)發(fā)出“機(jī)床沖洗卡盤(pán)”指令。

關(guān)鍵技術(shù)：設(shè)立干擾區(qū)、機(jī)器人和機(jī)床之間數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理、機(jī)床卸載程序編制。

4 沖洗卡盤(pán)

機(jī)床接收到“清洗卡盤(pán)”信號(hào)后，確認(rèn)機(jī)器人在安全區(qū)域，機(jī)床自動(dòng)關(guān)門(mén)到位，卡盤(pán)旋轉(zhuǎn)，切削液打開(kāi)，自動(dòng)沖洗卡盤(pán)（把卡盤(pán)上加工時(shí)留下的鋁屑沖掉），沖洗完后，機(jī)床自動(dòng)打開(kāi)門(mén)并發(fā)出“加載”信號(hào)給機(jī)器人。

關(guān)鍵技術(shù)：安全區(qū)域的確認(rèn)、沖洗卡盤(pán)程序、數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理。

5 上料

機(jī)器人接收到“加載”信號(hào)后，確認(rèn)機(jī)床門(mén)已打開(kāi)、并發(fā)出機(jī)床“卡盤(pán)松開(kāi)”信號(hào)，等機(jī)床卡盤(pán)松開(kāi)后，機(jī)器人手臂移動(dòng)，用2#手爪把待加工動(dòng)盤(pán)送到機(jī)床卡盤(pán)內(nèi)，機(jī)床檢測(cè)到機(jī)器人2#手爪在機(jī)床加載區(qū)域，機(jī)床尾座自動(dòng)伸出把工件壓到位，機(jī)器人發(fā)出機(jī)床緊卡盤(pán)信號(hào)，等卡盤(pán)收緊、尾座退回后，機(jī)器人松開(kāi)2#手爪，移動(dòng)到機(jī)床外，同時(shí)發(fā)出加載完畢信號(hào)，機(jī)床開(kāi)始加工動(dòng)盤(pán)，機(jī)器人移動(dòng)到放料槽。

關(guān)鍵技術(shù)：2#手爪在加載區(qū)域的確認(rèn)、機(jī)器人和機(jī)床加載程序、數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理，尾座及時(shí)伸出/縮回，動(dòng)盤(pán)的安裝定位等。

6 放料

放料槽沒(méi)滿時(shí)，機(jī)器人才把加工好的動(dòng)盤(pán)放下，并用手爪把放下的動(dòng)盤(pán)往前推，在推過(guò)程中若檢測(cè)到放料槽滿了，機(jī)器人立即停止推動(dòng)作，并發(fā)出聲光報(bào)警，提醒操作工把放料槽前面的工件拿走，機(jī)器人繼續(xù)把工件推到要求的位置，確保下個(gè)動(dòng)盤(pán)有位置擺放，機(jī)器人返回原點(diǎn)，結(jié)束本次循環(huán)周期。

關(guān)鍵技術(shù)：機(jī)器人和放料槽數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理，機(jī)器人放料程序。

7 測(cè)量（抽檢）

根據(jù)工藝要求，操作工對(duì)加工出的動(dòng)盤(pán)進(jìn)行抽檢（每50只檢1只，量?jī)x檢測(cè)），確保產(chǎn)品的加工質(zhì)量，從加工到測(cè)量構(gòu)成動(dòng)盤(pán)自動(dòng)化生產(chǎn)線的閉環(huán)回路。

7.1 自動(dòng)化生產(chǎn)線主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)

（1） 利用現(xiàn)有的機(jī)床改造增加機(jī)器人上、下料，這樣在保證設(shè)備的可靠性及穩(wěn)定性的前提下，節(jié)約了大量的設(shè)備投入費(fèi)用。

（2） 設(shè)備中升降軸、旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)及夾持部分設(shè)計(jì)中在保證強(qiáng)度的前提下，采用鋁合金材質(zhì)（如機(jī)械手爪等），這樣可以降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高設(shè)備的制動(dòng)性和控制精度，具有運(yùn)動(dòng)軌跡精確等優(yōu)點(diǎn)。

（3） 設(shè)備控制采用計(jì)算機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)，具有運(yùn)算速度快，控制精度高，柔性大，調(diào)整方便等優(yōu)點(diǎn).技術(shù)含量高，提高了機(jī)械產(chǎn)品的加工水平。

7.2 技術(shù)指標(biāo)及關(guān)鍵技術(shù)

7.2.1 技術(shù)指標(biāo)及水平技術(shù)指標(biāo)：

（1）驅(qū)動(dòng)方式：機(jī)器人移動(dòng)采用伺服電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)，工件的夾持采用氣缸驅(qū)動(dòng)。

（2）移動(dòng)距離：機(jī)器人旋轉(zhuǎn)直徑3米。

（3）最大抓舉重量： 10kg

（4）定位精度：X/Y/Z方向：0.001mm，手臂旋轉(zhuǎn)精度：0.001度

（5）手臂遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)速度：36m/分

（6）機(jī)床X/Y/Z軸重復(fù)定位精度≤0.005mm

7.2.2 關(guān)鍵技術(shù)：以柔性關(guān)節(jié)為特點(diǎn)，360°全工作范圍的6關(guān)節(jié)型機(jī)器人，手臂可以按照程序模擬任意軌跡運(yùn)動(dòng)，避開(kāi)障礙。

7.2.3 使用機(jī)器人后，效率和質(zhì)量等方面對(duì)比如下：

7.2.4 自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)施的意義

機(jī)器人在我司運(yùn)用嘗到了甜頭，現(xiàn)在1人可以看護(hù)2臺(tái)設(shè)備，公司若采用三班倒，每天節(jié)約3個(gè)人，既緩解了企業(yè)用工成本的壓力，也提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和加工效率。

摘 要：機(jī)器人在汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)應(yīng)用比較廣，但用于壓縮機(jī)行業(yè)關(guān)鍵件的制造還是個(gè)嘗試。現(xiàn)在企業(yè)招工難、用人成本高，機(jī)器人作業(yè)將來(lái)很快會(huì)代替人工操作。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人；汽車(chē)零部件行業(yè)；應(yīng)用；自動(dòng)化生產(chǎn)線

機(jī)器人作業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線具有高度柔性，調(diào)整比較方便，提高了設(shè)備的生產(chǎn)效率，節(jié)約了人力，降低了生產(chǎn)成本和操作工的勞動(dòng)強(qiáng)度，由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡精確度高，所以要確保每次工件裝夾的一致性，使得加工的產(chǎn)品質(zhì)量得到有力保證。

下面是某公司利用現(xiàn)有機(jī)床改造，增加機(jī)器人上、下料的自動(dòng)化生產(chǎn)線工作流程。

機(jī)器人上、下料自動(dòng)化生產(chǎn)線簡(jiǎn)圖

自動(dòng)化生產(chǎn)線機(jī)器人動(dòng)作流程：

機(jī)器人原點(diǎn)→1.取毛坯→2.規(guī)整→3.下料→4.沖洗卡盤(pán)→5.上料→6.放料→7.回原點(diǎn)→8.測(cè)量（抽檢）

1 取毛坯

當(dāng)送料槽有工件可取，機(jī)器人從原點(diǎn)移動(dòng)到送料槽，用1#手爪抓取待加工動(dòng)盤(pán)，然后移動(dòng)到工件規(guī)整臺(tái)上部，同時(shí)機(jī)器人發(fā)出指令，要求規(guī)整臺(tái)推、擰氣缸復(fù)位，機(jī)器人接收到氣缸復(fù)位信號(hào)后，才把工件放入規(guī)整臺(tái)。

關(guān)鍵技術(shù)：建立I/O信號(hào)站、機(jī)器人和放料槽之間的數(shù)據(jù)交換和信號(hào)傳遞。

2 規(guī)整

當(dāng)規(guī)整臺(tái)檢測(cè)到有工件放入，根據(jù)機(jī)器人的指令，規(guī)整臺(tái)的氣缸動(dòng)作，對(duì)工件進(jìn)行推、擰動(dòng)作，把工件規(guī)整到位，規(guī)整目的是保證工件抓取位置的一致性，機(jī)器人接收到規(guī)整到位信號(hào)后，換用2#手爪抓住工件（手爪材料為鋁質(zhì)，仿人手設(shè)計(jì)，具有輕巧靈活等特點(diǎn)），同時(shí)機(jī)器人發(fā)出“規(guī)整臺(tái)氣缸松開(kāi)”信號(hào)，機(jī)器人確認(rèn)規(guī)整臺(tái)氣缸松開(kāi)后，機(jī)器人才移動(dòng)把工件運(yùn)送到機(jī)床邊，等機(jī)床卸載信號(hào)。

關(guān)鍵技術(shù)：建立I/O信號(hào)站、機(jī)器人和規(guī)整臺(tái)之間的數(shù)據(jù)交換和信號(hào)傳遞、規(guī)整位置的一致性。

3 下料

當(dāng)機(jī)床把工件加工完后，發(fā)出卸載信號(hào)給機(jī)器人，機(jī)器人等機(jī)床門(mén)打開(kāi)到位后，機(jī)器人手臂才進(jìn)入機(jī)床抓住工件，同時(shí)發(fā)出“機(jī)床卡盤(pán)松開(kāi)”信號(hào)，機(jī)器人確認(rèn)卡盤(pán)已松開(kāi)到位信號(hào)后，才移動(dòng)把工件取出（取出前把工件內(nèi)的切屑液倒掉），同時(shí)發(fā)出“機(jī)床沖洗卡盤(pán)”指令。

關(guān)鍵技術(shù)：設(shè)立干擾區(qū)、機(jī)器人和機(jī)床之間數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理、機(jī)床卸載程序編制。

4 沖洗卡盤(pán)

機(jī)床接收到“清洗卡盤(pán)”信號(hào)后，確認(rèn)機(jī)器人在安全區(qū)域，機(jī)床自動(dòng)關(guān)門(mén)到位，卡盤(pán)旋轉(zhuǎn)，切削液打開(kāi)，自動(dòng)沖洗卡盤(pán)（把卡盤(pán)上加工時(shí)留下的鋁屑沖掉），沖洗完后，機(jī)床自動(dòng)打開(kāi)門(mén)并發(fā)出“加載”信號(hào)給機(jī)器人。

關(guān)鍵技術(shù)：安全區(qū)域的確認(rèn)、沖洗卡盤(pán)程序、數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理。

5 上料

機(jī)器人接收到“加載”信號(hào)后，確認(rèn)機(jī)床門(mén)已打開(kāi)、并發(fā)出機(jī)床“卡盤(pán)松開(kāi)”信號(hào)，等機(jī)床卡盤(pán)松開(kāi)后，機(jī)器人手臂移動(dòng)，用2#手爪把待加工動(dòng)盤(pán)送到機(jī)床卡盤(pán)內(nèi)，機(jī)床檢測(cè)到機(jī)器人2#手爪在機(jī)床加載區(qū)域，機(jī)床尾座自動(dòng)伸出把工件壓到位，機(jī)器人發(fā)出機(jī)床緊卡盤(pán)信號(hào)，等卡盤(pán)收緊、尾座退回后，機(jī)器人松開(kāi)2#手爪，移動(dòng)到機(jī)床外，同時(shí)發(fā)出加載完畢信號(hào)，機(jī)床開(kāi)始加工動(dòng)盤(pán)，機(jī)器人移動(dòng)到放料槽。

關(guān)鍵技術(shù)：2#手爪在加載區(qū)域的確認(rèn)、機(jī)器人和機(jī)床加載程序、數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理，尾座及時(shí)伸出/縮回，動(dòng)盤(pán)的安裝定位等。

6 放料

放料槽沒(méi)滿時(shí)，機(jī)器人才把加工好的動(dòng)盤(pán)放下，并用手爪把放下的動(dòng)盤(pán)往前推，在推過(guò)程中若檢測(cè)到放料槽滿了，機(jī)器人立即停止推動(dòng)作，并發(fā)出聲光報(bào)警，提醒操作工把放料槽前面的工件拿走，機(jī)器人繼續(xù)把工件推到要求的位置，確保下個(gè)動(dòng)盤(pán)有位置擺放，機(jī)器人返回原點(diǎn)，結(jié)束本次循環(huán)周期。

關(guān)鍵技術(shù)：機(jī)器人和放料槽數(shù)據(jù)交換和I/O信號(hào)處理，機(jī)器人放料程序。

7 測(cè)量（抽檢）

根據(jù)工藝要求，操作工對(duì)加工出的動(dòng)盤(pán)進(jìn)行抽檢（每50只檢1只，量?jī)x檢測(cè)），確保產(chǎn)品的加工質(zhì)量，從加工到測(cè)量構(gòu)成動(dòng)盤(pán)自動(dòng)化生產(chǎn)線的閉環(huán)回路。

7.1 自動(dòng)化生產(chǎn)線主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)

（1） 利用現(xiàn)有的機(jī)床改造增加機(jī)器人上、下料，這樣在保證設(shè)備的可靠性及穩(wěn)定性的前提下，節(jié)約了大量的設(shè)備投入費(fèi)用。

（2） 設(shè)備中升降軸、旋轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)及夾持部分設(shè)計(jì)中在保證強(qiáng)度的前提下，采用鋁合金材質(zhì)（如機(jī)械手爪等），這樣可以降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高設(shè)備的制動(dòng)性和控制精度，具有運(yùn)動(dòng)軌跡精確等優(yōu)點(diǎn)。

（3） 設(shè)備控制采用計(jì)算機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)，具有運(yùn)算速度快，控制精度高，柔性大，調(diào)整方便等優(yōu)點(diǎn).技術(shù)含量高，提高了機(jī)械產(chǎn)品的加工水平。

7.2 技術(shù)指標(biāo)及關(guān)鍵技術(shù)

7.2.1 技術(shù)指標(biāo)及水平技術(shù)指標(biāo)：

（1）驅(qū)動(dòng)方式：機(jī)器人移動(dòng)采用伺服電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)，工件的夾持采用氣缸驅(qū)動(dòng)。

（2）移動(dòng)距離：機(jī)器人旋轉(zhuǎn)直徑3米。

（3）最大抓舉重量： 10kg

（4）定位精度：X/Y/Z方向：0.001mm，手臂旋轉(zhuǎn)精度：0.001度

（5）手臂遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)速度：36m/分

（6）機(jī)床X/Y/Z軸重復(fù)定位精度≤0.005mm

7.2.2 關(guān)鍵技術(shù)：以柔性關(guān)節(jié)為特點(diǎn)，360°全工作范圍的6關(guān)節(jié)型機(jī)器人，手臂可以按照程序模擬任意軌跡運(yùn)動(dòng)，避開(kāi)障礙。

7.2.3 使用機(jī)器人后，效率和質(zhì)量等方面對(duì)比如下：

7.2.4 自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)施的意義

機(jī)器人在我司運(yùn)用嘗到了甜頭，現(xiàn)在1人可以看護(hù)2臺(tái)設(shè)備，公司若采用三班倒，每天節(jié)約3個(gè)人，既緩解了企業(yè)用工成本的壓力，也提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和加工效率。