GE三冗余PLC在680MW超超臨界機組的應用

摘 要：對GE公司三重冗余PLC系統GMR的構造、性能特點、冗余容錯特性、輸入輸出三重化表決方式和系統故障自我診斷功能等各方面特性進行了詳細介紹，并重點介紹了湖北西塞山發電有限公司超超臨界汽輪機組ETS跳閘保護系統采用的GMR系統的硬件配置、總體結構、系統組成和工作特點，最終說明了超超臨界機組采用GMR系統后，跳閘保護系統的安全型和可靠性達到了很高的水平，從而保證了超超臨界機組的安全穩定運行。

關鍵詞：超超臨界；容錯；三冗余；保護；總線

引言

湖北西塞山發電有限公司#3、4號機組是湖北省境內首批超超臨界機組，其汽輪機由東方汽輪機廠生產，鍋爐由哈爾濱鍋爐廠生產，機組控制系統采用上海Foxboro I/A Series DCS系統。機組整體效率高達45.4%，供電煤耗283.2克/千瓦時，具有國際先進的能耗和環保水平，企業經濟效益和社會環境效益前景巨大。

隨著高參數、大容量機組的發展，發電廠的安全、平穩運行對整個電網的安全運行影響越來越大，而機組跳閘保護系統自身的可靠性和穩定性，直接關系到機組運行的穩定性。機組跳閘保護系統主要由汽機ETS系統和鍋爐FSSS系統組成，FSSS系統一般在DCS中一體化設計，而ETS多采用獨立的PLC控制器，來自機組的各種緊急停機信號，經ETS系統進行邏輯判斷后，輸出汽輪機遮斷信號，其運行穩定性和可靠性的高低對于機組安全至關重要。

伴隨各種冗余、容錯技術的長足發展，機組跳閘保護系統逐漸從普通的獨立控制器，發展為控制器、網絡、卡件和信號等多方面、多層次冗余和容錯的安全型控制器。其中，尤以GE公司的三冗余GMR系統最具代表性。

1 GE三冗余PLC系統在ETS系統中的應用

為了保證高可靠性，湖北西塞山電廠#3、4號機組ETS系統選用了GE公司的GMR系統，該系統的最大特點是從網絡架構、控制器配置、I/O卡件設計以及現場輸入信號和輸出信號的三取二表決等各方面真正做到了高度冗余和智能容錯。

個主機架包含1個IC697PWR711電源模塊，1個IC697CPM790控制器以及三個總線控制模塊。

1.1 Fanuc Genius模塊式冗余容錯系統

GMR系統中的三個PLC控制器互相獨立，分別通過有效的三冗余Genius網絡總線從輸入子系統獲取現場信號，并通過各自獨立的邏輯運算后，再通過有效的三冗余Genius網絡總線將運算結果發送給相應的輸出子系統進行表決輸出。控制器、網絡、I/O子系統之間構成相對獨立的Fanuc Genius模塊式冗余容錯結構。Genius總線網絡的存在，又將相對獨立的幾大模塊有機融合為一個整體。總的來說，該系統具有如下特點：

（1）三個獨立CPU機架之間由三條總線并行互連，保證通訊的安全。

（2）每組輸入子系統有三個互為獨立的輸入卡件，保證不因單個卡件故障影響輸入信號拒動或誤動。

（3）輸出子系統設計成類似于AST電磁閥油路結構的“H“型串并聯電氣結構，四個輸出模塊中，兩個采用正邏輯輸出，另外兩個采用負邏輯輸出模塊，有效防止卡件故障引起保護誤動和拒動。

1.2 數字量輸入子系統

GMR系統共有兩組輸入子系統，每組由三塊32點開關量輸入模塊組成。同組內三塊卡件分別掛接在三條不同的總線上，實現輸入信號的表決和數據交換。所有的輸入點均選用表決特性，三冗余輸入信號中的每一個信號分別連至同組的三塊I/O卡件的同一輸入通道，單點輸入信號通過端子并接的方式連至同組的三塊I/O卡件的同一輸入通道。輸入信號的三取二表決在PLC中進行，每個CPU分別從三條總線獲取輸入信號的狀態獨立地進行三取二表決，表決結果經梯形邏輯程序運算后，送到輸出模塊中進行H型表決。

GMR系統設置了默認為2秒的濾波時間，以防止現場來的三冗余信號中某點誤發或失真，如果某個信號在設定的濾波時間后還與另外兩個信號有差異，CPU將生成故障信息并放入I/O故障表中，同時置位表征I/O故障的狀態位，該狀態位可以在應用程序中用作報警，以提醒用戶及時檢查處理。當故障發生一天（默認為1440分鐘）后還未被處理時，CPU就認為該點已壞并停用此點（I/O Shutdown），此點將不再參與邏輯運算，以達到剔除壞點的目的。

如果三冗余信號中某一路信號已被判為故障或者僅有兩路輸入有效時，系統將引入一路默認為1的“Duplex狀態信號“與僅有的兩路輸入信號進行三取二表決。如果僅一路信號有效，則系統取默認狀態輸入，默認狀態可根據現場情況組態為0或1。

1.3 H型數字量輸出子系統

輸出子系統有兩組，每組32點。每組由兩塊源模塊（Source）和兩塊漏模塊（Sink）組成。兩組輸出均采用“H”型結構，如圖3所示，圖中模塊A和模塊B為源模塊，模塊C和模塊D為漏模塊，負載一般為中間繼電器。在與總線連接時，一塊源模塊和一塊漏模塊掛在同一總線上，另一塊源模塊和一塊漏模塊分別掛在剩余的兩條總線上，三條總線中只要有兩條總線通訊正常，輸出子系統就能正常工作。所有輸出模塊都設有自動測試功能，以檢測諸如短路、斷路和開關功能喪失等故障，自動測試的周期可以組態，默認為1440分鐘（一天）。

在H型輸出電路結構中，每路輸出需要四個不同的輸出模塊通道，分別是兩塊正邏輯輸出模塊（Source模塊，輸出+12V），兩塊負邏輯輸出模塊（Sink模塊，輸出-12V），其優點在于兼顧了模塊、網絡、模塊供電等多方面的冗余，使得整個系統的控制輸出部分安全性和可靠性得到空前的提高，作為保護系統，其防拒動和防誤動的性能十分優良。如圖3所示，A、B、C三條Genius網絡，如果在C網因故障中斷后，只有模塊C無法接收到CPU指令，只要另兩條Genius網絡工作正常仍能保證指令的有效輸出，同時系統將自動診斷故障并記錄下來，提供故障解決的依據。

1.4 Genius總線系統

GMR系統IO模塊與CPU之間的通訊采用Genius總線，它由分別定義為α、β和X的三條總線組成。其中α總線和β總線同時要完成三個CPU之間的同步和IO模塊之間的數據交換，而X總線只需完成IO模塊之間的數據交換。冗余總線起始于地址站號最高的PLC A，以α總線為例，它的起點位于PLC A機架中第一塊網絡控制模塊的輸出端子，通過Beldon 9182通訊電纜連接到PLC B機架中第一塊網絡控制模塊的輸入端子，再經PLC B的第一塊網絡控制模塊的輸出端子連接到PLC C機架第一塊網絡控制模塊的輸入端子，然后再依次連接到輸入模塊和輸出模塊，在總線的起點和終點都必須并接一只阻值為150Ω的電阻。用類似的方式連接好β總線和X總線，一個完整的GMR三冗余控制系統網絡結構就形成了。

2 結束語

GE三冗余安全型PLC控制系統，分別從控制器、I/O模件和總線幾個方面實現了全面的冗余配置，通過三選二輸入表決，H型輸出表決以及智能的容錯設計，為用戶提供了高可靠性和無誤差操作。在ETS系統中采用此類系統，機組保護的拒動率和誤動率大幅降低，其安全性、可靠性都得到了空前的提高。

參考文獻

[1]華偉，張永，年華.安全型PLC系統在鍋爐FSSS中的應用[M].北京：清華大學出版社，2002.

[2]史國生.電氣控制與可編程控制器技術[M].北京：化學工業出版社，2004.

[3]王衛兵.可編程控制器原理及應用[M].機械電子工業出版社，1997. [4]陳才亮.大型機組ETS系統的應用[J].水利電力機械，2005.

[5]王晨瑜，等.汽輪機危急遮斷系統故障診斷及技術改造[J].山西電力，2003.

作者簡介：劉貝（1980，7-），男，漢族，湖北武漢人，工程師，學士，從事電廠熱工自動化研究工作。

摘 要：對GE公司三重冗余PLC系統GMR的構造、性能特點、冗余容錯特性、輸入輸出三重化表決方式和系統故障自我診斷功能等各方面特性進行了詳細介紹，并重點介紹了湖北西塞山發電有限公司超超臨界汽輪機組ETS跳閘保護系統采用的GMR系統的硬件配置、總體結構、系統組成和工作特點，最終說明了超超臨界機組采用GMR系統后，跳閘保護系統的安全型和可靠性達到了很高的水平，從而保證了超超臨界機組的安全穩定運行。

關鍵詞：超超臨界；容錯；三冗余；保護；總線

引言

湖北西塞山發電有限公司#3、4號機組是湖北省境內首批超超臨界機組，其汽輪機由東方汽輪機廠生產，鍋爐由哈爾濱鍋爐廠生產，機組控制系統采用上海Foxboro I/A Series DCS系統。機組整體效率高達45.4%，供電煤耗283.2克/千瓦時，具有國際先進的能耗和環保水平，企業經濟效益和社會環境效益前景巨大。

隨著高參數、大容量機組的發展，發電廠的安全、平穩運行對整個電網的安全運行影響越來越大，而機組跳閘保護系統自身的可靠性和穩定性，直接關系到機組運行的穩定性。機組跳閘保護系統主要由汽機ETS系統和鍋爐FSSS系統組成，FSSS系統一般在DCS中一體化設計，而ETS多采用獨立的PLC控制器，來自機組的各種緊急停機信號，經ETS系統進行邏輯判斷后，輸出汽輪機遮斷信號，其運行穩定性和可靠性的高低對于機組安全至關重要。

伴隨各種冗余、容錯技術的長足發展，機組跳閘保護系統逐漸從普通的獨立控制器，發展為控制器、網絡、卡件和信號等多方面、多層次冗余和容錯的安全型控制器。其中，尤以GE公司的三冗余GMR系統最具代表性。

1 GE三冗余PLC系統在ETS系統中的應用

為了保證高可靠性，湖北西塞山電廠#3、4號機組ETS系統選用了GE公司的GMR系統，該系統的最大特點是從網絡架構、控制器配置、I/O卡件設計以及現場輸入信號和輸出信號的三取二表決等各方面真正做到了高度冗余和智能容錯。

個主機架包含1個IC697PWR711電源模塊，1個IC697CPM790控制器以及三個總線控制模塊。

1.1 Fanuc Genius模塊式冗余容錯系統

GMR系統中的三個PLC控制器互相獨立，分別通過有效的三冗余Genius網絡總線從輸入子系統獲取現場信號，并通過各自獨立的邏輯運算后，再通過有效的三冗余Genius網絡總線將運算結果發送給相應的輸出子系統進行表決輸出。控制器、網絡、I/O子系統之間構成相對獨立的Fanuc Genius模塊式冗余容錯結構。Genius總線網絡的存在，又將相對獨立的幾大模塊有機融合為一個整體。總的來說，該系統具有如下特點：

（1）三個獨立CPU機架之間由三條總線并行互連，保證通訊的安全。

（2）每組輸入子系統有三個互為獨立的輸入卡件，保證不因單個卡件故障影響輸入信號拒動或誤動。

（3）輸出子系統設計成類似于AST電磁閥油路結構的“H“型串并聯電氣結構，四個輸出模塊中，兩個采用正邏輯輸出，另外兩個采用負邏輯輸出模塊，有效防止卡件故障引起保護誤動和拒動。

1.2 數字量輸入子系統

GMR系統共有兩組輸入子系統，每組由三塊32點開關量輸入模塊組成。同組內三塊卡件分別掛接在三條不同的總線上，實現輸入信號的表決和數據交換。所有的輸入點均選用表決特性，三冗余輸入信號中的每一個信號分別連至同組的三塊I/O卡件的同一輸入通道，單點輸入信號通過端子并接的方式連至同組的三塊I/O卡件的同一輸入通道。輸入信號的三取二表決在PLC中進行，每個CPU分別從三條總線獲取輸入信號的狀態獨立地進行三取二表決，表決結果經梯形邏輯程序運算后，送到輸出模塊中進行H型表決。

GMR系統設置了默認為2秒的濾波時間，以防止現場來的三冗余信號中某點誤發或失真，如果某個信號在設定的濾波時間后還與另外兩個信號有差異，CPU將生成故障信息并放入I/O故障表中，同時置位表征I/O故障的狀態位，該狀態位可以在應用程序中用作報警，以提醒用戶及時檢查處理。當故障發生一天（默認為1440分鐘）后還未被處理時，CPU就認為該點已壞并停用此點（I/O Shutdown），此點將不再參與邏輯運算，以達到剔除壞點的目的。

如果三冗余信號中某一路信號已被判為故障或者僅有兩路輸入有效時，系統將引入一路默認為1的“Duplex狀態信號“與僅有的兩路輸入信號進行三取二表決。如果僅一路信號有效，則系統取默認狀態輸入，默認狀態可根據現場情況組態為0或1。

1.3 H型數字量輸出子系統

輸出子系統有兩組，每組32點。每組由兩塊源模塊（Source）和兩塊漏模塊（Sink）組成。兩組輸出均采用“H”型結構，如圖3所示，圖中模塊A和模塊B為源模塊，模塊C和模塊D為漏模塊，負載一般為中間繼電器。在與總線連接時，一塊源模塊和一塊漏模塊掛在同一總線上，另一塊源模塊和一塊漏模塊分別掛在剩余的兩條總線上，三條總線中只要有兩條總線通訊正常，輸出子系統就能正常工作。所有輸出模塊都設有自動測試功能，以檢測諸如短路、斷路和開關功能喪失等故障，自動測試的周期可以組態，默認為1440分鐘（一天）。

在H型輸出電路結構中，每路輸出需要四個不同的輸出模塊通道，分別是兩塊正邏輯輸出模塊（Source模塊，輸出+12V），兩塊負邏輯輸出模塊（Sink模塊，輸出-12V），其優點在于兼顧了模塊、網絡、模塊供電等多方面的冗余，使得整個系統的控制輸出部分安全性和可靠性得到空前的提高，作為保護系統，其防拒動和防誤動的性能十分優良。如圖3所示，A、B、C三條Genius網絡，如果在C網因故障中斷后，只有模塊C無法接收到CPU指令，只要另兩條Genius網絡工作正常仍能保證指令的有效輸出，同時系統將自動診斷故障并記錄下來，提供故障解決的依據。

1.4 Genius總線系統

GMR系統IO模塊與CPU之間的通訊采用Genius總線，它由分別定義為α、β和X的三條總線組成。其中α總線和β總線同時要完成三個CPU之間的同步和IO模塊之間的數據交換，而X總線只需完成IO模塊之間的數據交換。冗余總線起始于地址站號最高的PLC A，以α總線為例，它的起點位于PLC A機架中第一塊網絡控制模塊的輸出端子，通過Beldon 9182通訊電纜連接到PLC B機架中第一塊網絡控制模塊的輸入端子，再經PLC B的第一塊網絡控制模塊的輸出端子連接到PLC C機架第一塊網絡控制模塊的輸入端子，然后再依次連接到輸入模塊和輸出模塊，在總線的起點和終點都必須并接一只阻值為150Ω的電阻。用類似的方式連接好β總線和X總線，一個完整的GMR三冗余控制系統網絡結構就形成了。

2 結束語

GE三冗余安全型PLC控制系統，分別從控制器、I/O模件和總線幾個方面實現了全面的冗余配置，通過三選二輸入表決，H型輸出表決以及智能的容錯設計，為用戶提供了高可靠性和無誤差操作。在ETS系統中采用此類系統，機組保護的拒動率和誤動率大幅降低，其安全性、可靠性都得到了空前的提高。

參考文獻

[1]華偉，張永，年華.安全型PLC系統在鍋爐FSSS中的應用[M].北京：清華大學出版社，2002.

[2]史國生.電氣控制與可編程控制器技術[M].北京：化學工業出版社，2004.

[3]王衛兵.可編程控制器原理及應用[M].機械電子工業出版社，1997. [4]陳才亮.大型機組ETS系統的應用[J].水利電力機械，2005.

[5]王晨瑜，等.汽輪機危急遮斷系統故障診斷及技術改造[J].山西電力，2003.

作者簡介：劉貝（1980，7-），男，漢族，湖北武漢人，工程師，學士，從事電廠熱工自動化研究工作。

摘 要：對GE公司三重冗余PLC系統GMR的構造、性能特點、冗余容錯特性、輸入輸出三重化表決方式和系統故障自我診斷功能等各方面特性進行了詳細介紹，并重點介紹了湖北西塞山發電有限公司超超臨界汽輪機組ETS跳閘保護系統采用的GMR系統的硬件配置、總體結構、系統組成和工作特點，最終說明了超超臨界機組采用GMR系統后，跳閘保護系統的安全型和可靠性達到了很高的水平，從而保證了超超臨界機組的安全穩定運行。

關鍵詞：超超臨界；容錯；三冗余；保護；總線

引言

湖北西塞山發電有限公司#3、4號機組是湖北省境內首批超超臨界機組，其汽輪機由東方汽輪機廠生產，鍋爐由哈爾濱鍋爐廠生產，機組控制系統采用上海Foxboro I/A Series DCS系統。機組整體效率高達45.4%，供電煤耗283.2克/千瓦時，具有國際先進的能耗和環保水平，企業經濟效益和社會環境效益前景巨大。

隨著高參數、大容量機組的發展，發電廠的安全、平穩運行對整個電網的安全運行影響越來越大，而機組跳閘保護系統自身的可靠性和穩定性，直接關系到機組運行的穩定性。機組跳閘保護系統主要由汽機ETS系統和鍋爐FSSS系統組成，FSSS系統一般在DCS中一體化設計，而ETS多采用獨立的PLC控制器，來自機組的各種緊急停機信號，經ETS系統進行邏輯判斷后，輸出汽輪機遮斷信號，其運行穩定性和可靠性的高低對于機組安全至關重要。

伴隨各種冗余、容錯技術的長足發展，機組跳閘保護系統逐漸從普通的獨立控制器，發展為控制器、網絡、卡件和信號等多方面、多層次冗余和容錯的安全型控制器。其中，尤以GE公司的三冗余GMR系統最具代表性。

1 GE三冗余PLC系統在ETS系統中的應用

為了保證高可靠性，湖北西塞山電廠#3、4號機組ETS系統選用了GE公司的GMR系統，該系統的最大特點是從網絡架構、控制器配置、I/O卡件設計以及現場輸入信號和輸出信號的三取二表決等各方面真正做到了高度冗余和智能容錯。

個主機架包含1個IC697PWR711電源模塊，1個IC697CPM790控制器以及三個總線控制模塊。

1.1 Fanuc Genius模塊式冗余容錯系統

GMR系統中的三個PLC控制器互相獨立，分別通過有效的三冗余Genius網絡總線從輸入子系統獲取現場信號，并通過各自獨立的邏輯運算后，再通過有效的三冗余Genius網絡總線將運算結果發送給相應的輸出子系統進行表決輸出。控制器、網絡、I/O子系統之間構成相對獨立的Fanuc Genius模塊式冗余容錯結構。Genius總線網絡的存在，又將相對獨立的幾大模塊有機融合為一個整體。總的來說，該系統具有如下特點：

（1）三個獨立CPU機架之間由三條總線并行互連，保證通訊的安全。

（2）每組輸入子系統有三個互為獨立的輸入卡件，保證不因單個卡件故障影響輸入信號拒動或誤動。

（3）輸出子系統設計成類似于AST電磁閥油路結構的“H“型串并聯電氣結構，四個輸出模塊中，兩個采用正邏輯輸出，另外兩個采用負邏輯輸出模塊，有效防止卡件故障引起保護誤動和拒動。

1.2 數字量輸入子系統

GMR系統共有兩組輸入子系統，每組由三塊32點開關量輸入模塊組成。同組內三塊卡件分別掛接在三條不同的總線上，實現輸入信號的表決和數據交換。所有的輸入點均選用表決特性，三冗余輸入信號中的每一個信號分別連至同組的三塊I/O卡件的同一輸入通道，單點輸入信號通過端子并接的方式連至同組的三塊I/O卡件的同一輸入通道。輸入信號的三取二表決在PLC中進行，每個CPU分別從三條總線獲取輸入信號的狀態獨立地進行三取二表決，表決結果經梯形邏輯程序運算后，送到輸出模塊中進行H型表決。

GMR系統設置了默認為2秒的濾波時間，以防止現場來的三冗余信號中某點誤發或失真，如果某個信號在設定的濾波時間后還與另外兩個信號有差異，CPU將生成故障信息并放入I/O故障表中，同時置位表征I/O故障的狀態位，該狀態位可以在應用程序中用作報警，以提醒用戶及時檢查處理。當故障發生一天（默認為1440分鐘）后還未被處理時，CPU就認為該點已壞并停用此點（I/O Shutdown），此點將不再參與邏輯運算，以達到剔除壞點的目的。

如果三冗余信號中某一路信號已被判為故障或者僅有兩路輸入有效時，系統將引入一路默認為1的“Duplex狀態信號“與僅有的兩路輸入信號進行三取二表決。如果僅一路信號有效，則系統取默認狀態輸入，默認狀態可根據現場情況組態為0或1。

1.3 H型數字量輸出子系統

輸出子系統有兩組，每組32點。每組由兩塊源模塊（Source）和兩塊漏模塊（Sink）組成。兩組輸出均采用“H”型結構，如圖3所示，圖中模塊A和模塊B為源模塊，模塊C和模塊D為漏模塊，負載一般為中間繼電器。在與總線連接時，一塊源模塊和一塊漏模塊掛在同一總線上，另一塊源模塊和一塊漏模塊分別掛在剩余的兩條總線上，三條總線中只要有兩條總線通訊正常，輸出子系統就能正常工作。所有輸出模塊都設有自動測試功能，以檢測諸如短路、斷路和開關功能喪失等故障，自動測試的周期可以組態，默認為1440分鐘（一天）。

在H型輸出電路結構中，每路輸出需要四個不同的輸出模塊通道，分別是兩塊正邏輯輸出模塊（Source模塊，輸出+12V），兩塊負邏輯輸出模塊（Sink模塊，輸出-12V），其優點在于兼顧了模塊、網絡、模塊供電等多方面的冗余，使得整個系統的控制輸出部分安全性和可靠性得到空前的提高，作為保護系統，其防拒動和防誤動的性能十分優良。如圖3所示，A、B、C三條Genius網絡，如果在C網因故障中斷后，只有模塊C無法接收到CPU指令，只要另兩條Genius網絡工作正常仍能保證指令的有效輸出，同時系統將自動診斷故障并記錄下來，提供故障解決的依據。

1.4 Genius總線系統

GMR系統IO模塊與CPU之間的通訊采用Genius總線，它由分別定義為α、β和X的三條總線組成。其中α總線和β總線同時要完成三個CPU之間的同步和IO模塊之間的數據交換，而X總線只需完成IO模塊之間的數據交換。冗余總線起始于地址站號最高的PLC A，以α總線為例，它的起點位于PLC A機架中第一塊網絡控制模塊的輸出端子，通過Beldon 9182通訊電纜連接到PLC B機架中第一塊網絡控制模塊的輸入端子，再經PLC B的第一塊網絡控制模塊的輸出端子連接到PLC C機架第一塊網絡控制模塊的輸入端子，然后再依次連接到輸入模塊和輸出模塊，在總線的起點和終點都必須并接一只阻值為150Ω的電阻。用類似的方式連接好β總線和X總線，一個完整的GMR三冗余控制系統網絡結構就形成了。

2 結束語

GE三冗余安全型PLC控制系統，分別從控制器、I/O模件和總線幾個方面實現了全面的冗余配置，通過三選二輸入表決，H型輸出表決以及智能的容錯設計，為用戶提供了高可靠性和無誤差操作。在ETS系統中采用此類系統，機組保護的拒動率和誤動率大幅降低，其安全性、可靠性都得到了空前的提高。

參考文獻

[1]華偉，張永，年華.安全型PLC系統在鍋爐FSSS中的應用[M].北京：清華大學出版社，2002.

[2]史國生.電氣控制與可編程控制器技術[M].北京：化學工業出版社，2004.

[3]王衛兵.可編程控制器原理及應用[M].機械電子工業出版社，1997. [4]陳才亮.大型機組ETS系統的應用[J].水利電力機械，2005.

[5]王晨瑜，等.汽輪機危急遮斷系統故障診斷及技術改造[J].山西電力，2003.

作者簡介：劉貝（1980，7-），男，漢族，湖北武漢人，工程師，學士，從事電廠熱工自動化研究工作。