基于SIL方法的拖車建模和仿真

基于SIL方法的拖車建模和仿真

采用Simulink研究防抱死制動系統（ABS）算法和側傾穩定性控制（RSC）算法。采用TruckSiml軟件對拖車進行了建模，并將模型應用到控制系統的設計上。通過各種工況（如雙車道變化、不斷減小轉彎半徑、確定轉彎半徑、不斷增加速度等）進行仿真模型驗證。商業化的ESC、ECU包含兩個模塊：RSC和橫擺穩定性控制（YSC）。在本項研究中，只對RSC進行了建模。通過動態仿真、直線制動仿真與真實試驗結果進行了比較。結果表明，ABS和RSC控制模型能夠模擬ECU的性能。

通過使用Trucksim仿真，結合各種車輛參數（如柔性、轉向系統、制動力矩在簧下質量和輪胎），建立重型載貨車模型。通過執行如雙車道變化等工況，對機動車輛的模型進行了驗證。將側向加速度、橫擺率、路面車輪角度和車輛的速度與試驗數據進行對比。

將開發RSC算法的仿真數據與試驗測試數據進行對比分析，仿真在Simulink中進行。在時域范圍內，對橫向加速度、橫擺角速度、發動機扭矩和全輪制動腔壓力進行分析，并使用RSC確定了橫向加速度閾值。制動壓力由RSC模型估計，數據傳遞到ABS模型，適當修改該壓力以防止車輪鎖死。建立了一個差速制動系統模型，基是否能有效地調節制動壓力還取決于車輛的轉向方向。

Shreesha Y Rao et al.SAE 2014-01-0135.

編譯：王川