主動(dòng)安全與先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)仿真策略的開發(fā)與實(shí)現(xiàn)

主動(dòng)安全與先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)被認(rèn)為是一種兼具分布式和嵌入式特征的軟件系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用獨(dú)立的微處理器系統(tǒng)，使用不同的通信協(xié)議進(jìn)行通信。典型的主動(dòng)安全與先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)通過幾個(gè)微處理器搭建的通信網(wǎng)絡(luò)與車輛上的其它電控單元進(jìn)行通信，其它電控單元依靠攝像機(jī)、雷達(dá)和激光傳感器收集車輛的行駛信息。隨著質(zhì)量保證、安全標(biāo)準(zhǔn)以及復(fù)雜性和可靠性的增加，車輛行駛環(huán)境的急劇變化，使得各生產(chǎn)商加快了在短時(shí)間內(nèi)開發(fā)出滿足要求的主動(dòng)安全與先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的步伐。給出了一種仿真策略，該仿真策略利用了模型在環(huán)、軟件在環(huán)以及硬件在環(huán)仿真測試方法，利用該仿真策略開發(fā)、驗(yàn)證主動(dòng)安全和先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)。

介紹了主動(dòng)安全和先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的功能。同時(shí)指出，同一個(gè)系統(tǒng)由于制造商不同，因此所采用的算法以及系統(tǒng)功能也不盡相同，但基本功能大致相同。在實(shí)現(xiàn)這些功能時(shí)，電控單元所需要的車輛狀態(tài)信息包括汽車速度、偏航率、每個(gè)車輪轉(zhuǎn)速以及變速器狀態(tài)和發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)等，而電控單元接收、發(fā)送相關(guān)車輛狀態(tài)信息所使用的通信協(xié)議為CAN總線協(xié)議和FlexRay總線協(xié)議。介紹了主動(dòng)安全與先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)集成仿真策略，并給出了示意圖。還介紹了如何采集主動(dòng)安全與先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)所需要的數(shù)據(jù)，以及如何存儲、驗(yàn)證和處理所采集的數(shù)據(jù)。介紹了模型在環(huán)、軟件在環(huán)和硬件在環(huán)3個(gè)不同層次的仿真測試方法，并利用三者給出了主動(dòng)安全與先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的仿真策略。目前，該策略已經(jīng)被波蘭克拉科夫技術(shù)中心部分實(shí)現(xiàn)并應(yīng)用，利用該仿真策略可以顯著減少數(shù)據(jù)存儲量和仿真時(shí)間。但是，在應(yīng)用過程中也發(fā)現(xiàn)了該策略的不足之處，如再次模擬不支持閉環(huán)驗(yàn)證等。

Pawel Skruch et al. SAE 2015-01-1401.

編譯：王祥