主動安全與先進駕駛輔助系統仿真策略的開發與實現

主動安全與先進駕駛輔助系統被認為是一種兼具分布式和嵌入式特征的軟件系統，該系統采用獨立的微處理器系統，使用不同的通信協議進行通信。典型的主動安全與先進駕駛輔助系統通過幾個微處理器搭建的通信網絡與車輛上的其它電控單元進行通信，其它電控單元依靠攝像機、雷達和激光傳感器收集車輛的行駛信息。隨著質量保證、安全標準以及復雜性和可靠性的增加，車輛行駛環境的急劇變化，使得各生產商加快了在短時間內開發出滿足要求的主動安全與先進駕駛輔助系統的步伐。給出了一種仿真策略，該仿真策略利用了模型在環、軟件在環以及硬件在環仿真測試方法，利用該仿真策略開發、驗證主動安全和先進駕駛輔助系統。

介紹了主動安全和先進駕駛輔助系統的功能。同時指出，同一個系統由于制造商不同，因此所采用的算法以及系統功能也不盡相同，但基本功能大致相同。在實現這些功能時，電控單元所需要的車輛狀態信息包括汽車速度、偏航率、每個車輪轉速以及變速器狀態和發動機狀態等，而電控單元接收、發送相關車輛狀態信息所使用的通信協議為CAN總線協議和FlexRay總線協議。介紹了主動安全與先進駕駛輔助系統集成仿真策略，并給出了示意圖。還介紹了如何采集主動安全與先進駕駛輔助系統所需要的數據，以及如何存儲、驗證和處理所采集的數據。介紹了模型在環、軟件在環和硬件在環3個不同層次的仿真測試方法，并利用三者給出了主動安全與先進駕駛輔助系統的仿真策略。目前，該策略已經被波蘭克拉科夫技術中心部分實現并應用，利用該仿真策略可以顯著減少數據存儲量和仿真時間。但是，在應用過程中也發現了該策略的不足之處，如再次模擬不支持閉環驗證等。

Pawel Skruch et al. SAE 2015-01-1401.

編譯：王祥