權值動態分配的加權平均法在姿態解算中的應用

江 杰，高 超，虞麗娜

（內蒙古科技大學信息工程學院，包頭 014010）

捷聯慣導系統是一種不依賴外部信息，也不向外輻射能量的自主導航系統，通過測量其載體或運動系統在慣性參考系中的加速度，并對其時間進行積分，變換至導航坐標系中，進而得到導航坐標系中的速度、偏角、位置信息等。因其對外界依賴性小、隱蔽性好的特點已廣泛應用于交通運輸、航空、航天、航海等領域。姿態解算算法是捷聯慣導系統的核心技術之一。目前，姿態解算方法主要有歐拉角法、方向余弦法和四元數法，而其中每個算法都各有其優缺點，都存在一定的誤差，解算精度也有所不同[1-5]。

隨著多傳感器數據融合技術的不斷發展和進步，該技術在生產、生活、工業、軍事、航空航天等諸多領域都有了非常廣泛地應用。其中，在實際應用中最常見的主要包括以下幾種數據融合的方法[6-11]：

（1）依據被融合對象的統計學相關特性和相關的概率模型進行數據估計的數據融合方法，包括貝葉斯估計、統計決策理論等；

（2）利用常用規則來進行推理的數據融合方法，包括模糊規則推理、產生式規則推理等理論方法；

（3）對被融合項直接進行融合的方法，包括加權平均法等。

針對單一姿態解算算法解算之后存在一定誤差的問題，采用了在捷聯慣導系統的姿態解算過程中運用加權平均法的解決方案。因為在應用加權平均法的過程中，每個被融合項的最優權值系數的大小取決于每……